一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113879304A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111228769.5(22)申请日2021.10.21(71)申请人中寰卫星导航通信有限公司地址100094北京市海淀区北清路与永丰路交叉口东南角四维图新大厦C座6层(72)发明人李兴坤王国晖(74)专利代理机构北京中博世达专利商标代理有限公司11274代理人申健(51)Int.Cl.B60W30/165(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，用于保持合理的车间距离的同时，保证跟车控制系统的运行的连续性和燃油经济性。包括：确定第一车辆前方存在坡道，并在第一车辆与第二车辆满足预设条件的情况下，根据坡道的坡度确定缓冲距离，缓冲距离与坡度正相关；第二车辆位于第一车辆的行进方向上，且第二车辆位于第一车辆之前，预设条件包括：第一车辆的速度大于第二车辆的速度；基于缓冲距离，第二车辆的响应距离以及预设的最小安全距离，确定第一车辆与第二车辆之间的安全跟车距离；第二车辆的响应距离为第二车辆的行车状态发送变化所需要的距离；根据包括安全跟车距离的目标行车状态，控制第一车辆行驶。CN113879304ACN113879304A权利要求书1/2页1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：确定第一车辆前方存在坡道，并在所述第一车辆与第二车辆满足预设条件的情况下，根据所述坡道的坡度确定缓冲距离，所述缓冲距离与所述坡度正相关；所述第二车辆位于所述第一车辆的行进方向上，且所述第二车辆位于所述第一车辆之前，所述预设条件包括：所述第一车辆的速度大于所述第二车辆的速度；基于所述缓冲距离，所述第二车辆的响应距离以及预设的最小安全距离，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的安全跟车距离；所述第二车辆的响应距离为所述第二车辆的行车状态发送变化所需要的距离；根据包括所述安全跟车距离的目标行车状态，控制所述第一车辆行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述预设条件还包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞时间小于第一阈值，或者，所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离小于第二阈值；所述碰撞时间为所述第一车辆与所述第二车辆碰撞所需要的时间。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一车辆的速度、第一车辆的加速度、第二车辆的速度、第二车辆的加速度以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对距离，确定所述碰撞时间。4.根据权利要求1‑3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标行驶状态还包括所述第一车辆在行驶路线上的速度集合；所述速度集合为根据所述坡道的坡度、所述第一车辆的车速以及预设的预见性算法预测得到的；所述根据包括所述安全跟车距离的目标行车状态，控制所述第一车辆行驶，包括：根据所述安全跟车距离，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的安全跟车范围；所述安全跟车距离位于所述安全跟车范围之内；根据所述速度集合以及所述安全跟车距离，控制所述第一车辆行驶。5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：确定单元、控制单元；所述确定单元，用于确定第一车辆前方存在坡道；所述确定单元，还用于在所述第一车辆与第二车辆满足预设条件的情况下，根据所述坡道的坡度确定缓冲距离，所述缓冲距离与所述坡度正相关；所述第二车辆位于所述第一车辆的行进方向上，且所述第二车辆位于所述第一车辆之前，所述预设条件包括：所述第一车辆的速度大于所述第二车辆的速度；所述确定单元，还用于基于所述缓冲距离，所述第二车辆的响应距离以及预设的最小安全距离，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的安全跟车距离；所述第二车辆的响应距离为所述第二车辆的行车状态发送变化所需要的距离；所述控制单元，用于根据包括所述安全跟车距离的目标行车状态，控制所述第一车辆行驶。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述预设条件还包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞时间小于第一阈值，或者，所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离小于第二阈值；所述碰撞时间为所述第一车辆与所述第二车辆碰撞所需要的时间。7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于根据所2CN113879304A权利要求书2/2页述第一车辆的速度、第一车辆的加速度、第二车辆的速度、第二车辆的加速度以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对距离，确定所述碰撞时间。8.根据权利要求5‑7中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述目标行驶状态还包括所述第一车辆在行驶路线上的速度集合；所述速度集合为根据所述坡道的坡度、所述第一车辆的车速以及预设的预