目标行人轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113902776A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111258477.6(22)申请日2021.10.27(71)申请人北京易航远智科技有限公司地址100015北京市朝阳区酒仙桥北路7号66幢一层007(72)发明人杨天航范圣印李雪(74)专利代理机构北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11807代理人韩德凯(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T7/73(2017.01)G06V10/774(2022.01)G06N3/08(2006.01)权利要求书3页说明书18页附图7页(54)发明名称目标行人轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种目标行人轨迹预测方法，包括：确定预测主目标及辅助观测目标，将预测主目标的观测轨迹转换为在预测主目标的自我视角坐标系中的观测轨迹以及在辅助观测目标的自我视角坐标系中的观测轨迹；计算预测主目标在各个重要视角下的运动趋势特征；分别计算主目标视角和各个辅助目标视角的未来轨迹隐含特征；分别进行关键特征提取，生成预测主目标的主目标视角隐含关键特征以及辅助目标视角隐含关键特征；以及，对预测主目标的主目标视角隐含关键特征以及辅助目标视角隐含关键特征进行解码处理，生成预测主目标的未来轨迹。本公开还提供一种目标行人轨迹预测装置、电子设备及可读存储介质。CN113902776ACN113902776A权利要求书1/3页1.一种目标行人轨迹预测方法，其特征在于，包括：S110、确定场景中的预测主目标，为所述预测主目标获取辅助观测目标，并至少获取所述预测主目标在世界坐标系中的观测轨迹，将所述预测主目标在世界坐标系中的所述观测轨迹分别转换为在所述预测主目标的自我视角坐标系中的观测轨迹以及在所述辅助观测目标的自我视角坐标系中的观测轨迹；S120、计算观测最末帧时刻所述预测主目标在所述预测主目标的自我视角坐标系中的观测轨迹的主目标视角运动趋势特征以及在所述辅助观测目标的自我视角坐标系中的观测轨迹的辅助目标视角运动趋势特征；基于所述主目标视角运动趋势特征以及所述辅助目标视角运动趋势特征分别计算主目标视角未来轨迹隐含特征以及辅助目标视角未来轨迹隐含特征；S130、对所述预测主目标的所述主目标视角未来轨迹隐含特征以及辅助目标视角未来轨迹隐含特征分别进行关键特征提取，生成所述预测主目标的主目标视角隐含关键特征以及辅助目标视角隐含关键特征；以及S140、对所述预测主目标的主目标视角隐含关键特征以及辅助目标视角隐含关键特征进行解码处理，生成所述预测主目标的未来轨迹。2.根据权利要求1所述的目标行人轨迹预测方法，其特征在于，为所述预测主目标获取两个以上的辅助观测目标，所述辅助观测目标为可能与所述预测主目标产生路径冲突的目标。3.根据权利要求1或2所述的目标行人轨迹预测方法，其特征在于，步骤S110中，还获取所述辅助观测目标在世界坐标系中的观测轨迹。4.根据权利要求2或3所述的目标行人轨迹预测方法，其特征在于，步骤S110中，将所述预测主目标在世界坐标系中的所述观测轨迹分别转换为在所述预测主目标的自我视角坐标系中的观测轨迹以及在所述辅助观测目标的自我视角坐标系中的观测轨迹，包括：基于所述预测主目标在世界坐标系中的观测轨迹以及所述辅助观测目标在世界坐标系中的观测轨迹分别建立预测主目标的自我视角坐标系以及各个辅助观测目标的自我视角坐标系，分别获取世界坐标系到预测主目标的自我视角坐标系、各个辅助观测目标的自我视角坐标系的变换矩阵；以及基于获取的世界坐标系到预测主目标的自我视角坐标系、各个辅助观测目标的自我视角坐标系的变换矩阵，将所述预测主目标在世界坐标系中的所述观测轨迹分别转换为在所述预测主目标的自我视角坐标系中的观测轨迹以及在所述辅助观测目标的自我视角坐标系中的观测轨迹。5.根据权利要求2所述的目标行人轨迹预测方法，其特征在于，步骤S110中，为所述预测主目标获取辅助观测目标，包括：基于观测最末帧时刻所述预测主目标与场景中其他目标的距离因素以及朝向因素获取辅助观测目标。6.根据权利要求5所述的目标行人轨迹预测方法，其特征在于，步骤S110中，基于当前时刻所述预测主目标与场景中其他目标的距离因素以及朝向因素获取辅助观测目标，包括：将当前时刻其他目标的观测位置映射至以所述预测主目标为原点的自我视角坐标系2CN113902776A权利要求书2/3页中；获取所述预测主目标与各个其他目标之间的距离以及与各个其他目标之间的朝向差异；将所述预测主目标与各个其他目标之间的距离以及所述预测主目标与各个其他目标之间的朝向差异进行加权求和，获得所述预测主目标与各个其他目标之间的路径冲突因素值；以及基于所