轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113879333A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111160491.2(22)申请日2021.09.30(71)申请人深圳市商汤科技有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(72)发明人李樊孙钢刘春晓石建萍(74)专利代理机构北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙)11889代理人袁忠林(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W40/00(2006.01)B60W50/00(2006.01)权利要求书3页说明书15页附图4页(54)发明名称轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种轨迹预测方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，其中，本公开首先获取目标对象在第一时刻的运行信息；之后，确定与所述目标对象的运行模式相匹配的预设运行栅格；所述预设运行栅格包括至少一个运行子栅格；所述运行子栅格包括至少一个参考对象在多个未来参考时刻的位置点；所述未来参考时刻是以样本时刻为起点，经过第一预设时长后的时刻；之后，基于所述运行信息，确定所述目标对象在第二时刻所处的目标运行子栅格；其中，所述第二时刻为第一时刻经过所述第一预设时长后的时刻；最后，基于所述目标运行子栅格和所述运行信息，确定所述目标对象从第一时刻到所述第二时刻之间的运行轨迹。CN113879333ACN113879333A权利要求书1/3页1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取目标对象在第一时刻的运行信息；确定与所述目标对象的运行模式相匹配的预设运行栅格；所述预设运行栅格包括至少一个运行子栅格；所述运行子栅格包括至少一个参考对象在多个未来参考时刻的位置点；所述未来参考时刻是以样本时刻为起点，经过第一预设时长后的时刻；所述参考对象与所述目标对象具有相同的运行模式；基于所述运行信息，确定所述目标对象在第二时刻所处的目标运行子栅格；其中，所述第二时刻为第一时刻经过所述第一预设时长后的时刻；基于所述目标运行子栅格和所述运行信息，确定所述目标对象从第一时刻到所述第二时刻之间的运行轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述目标对象的运行模型相匹配的预设运行栅格，包括：获取多个预设运行栅格；从所述多个预设运行栅格中，筛选与所述目标对象的运行模式相匹配的预设运行栅格；其中，不同的预设运行栅格对应不同的运行模式。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行信息，确定所述目标对象在第二时刻所处的目标运行子栅格，包括：基于所述运行信息，确定所述目标对象在所述第二时刻的位置信息；基于所述位置信息，确定所述目标对象在所述第二时刻所处的目标运行子栅格。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述运行信息包括所述目标对象在第一时刻的运动状态信息和目标对象在第一时刻所处位置的路况信息；所述获取目标对象在第一时刻的运行信息，包括：确定第一时刻之前，与所述第一时刻间隔第二预设时长的时刻为第三时刻；获取所述目标对象从所述第三时刻到所述第一时刻之间的运动状态信息，并将获取的所述运行状态信息，作为目标对象在所述第一时刻的运动状态信息；基于所述目标对象在所述第一时刻的运动状态信息和目标对象在第一时刻所处位置的路况信息，确定所述目标对象在所述第一时刻的运行信息。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括为任一运行模式生成相匹配的预设运行栅格的步骤：获取具有该运行模式的多个参考对象中，每个参考对象的样本轨迹；针对每个样本轨迹，确定该样本轨迹对应的多个样本时刻，基于所述第一预设时长，确定每个样本时刻对应的未来参考时刻，并基于该样本轨迹，确定在每个未来参考时刻，该样本轨迹对应的参考对象的样本位置信息；基于确定的样本位置信息，确定每个参考对象在对应的每个未来参考时刻的位置点；基于确定的各个位置点，生成与该运行模式相匹配的预设运行栅格。6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述基于确定的各个位置点，确定与该运行模式相匹配的预设运行栅格，包括：基于确定的各个位置点，和对应的参考对象在各个位置点处的速度确定与该运行模式相匹配的预设运行栅格。2CN113879333A权利要求书2/3页7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述基于确定的各个位置点，和对应的参考对象在各个位置点处的速度，确定与该运行模式相匹配的预设运行栅格，包括：基于对应的参考对象在各个位置点处的速度，确定各个位置点的颜色；基于各个位置点的位置信息和颜色，生成包括各个位置点的图片；基于各个位置点的颜色和位置信息，按照预设条件，对所述图片上的位置点进行分割，得到包括至少一个运行子栅格的预设运行栅格；其中，所述预设条件包