定位方法、装置、自移动设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112013858A(43)申请公布日2020.12.01(21)申请号202011106787.1G01C22/00(2006.01)(22)申请日2020.10.16(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100026北京市朝阳区工人体育场北甲二号盈科中心东侧裙楼三层(72)发明人张彦刚高梓翔(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张大威(51)Int.Cl.G01C21/32(2006.01)G01C21/34(2006.01)G01S17/46(2006.01)G01S17/89(2020.01)G01C21/16(2006.01)权利要求书4页说明书18页附图4页(54)发明名称定位方法、装置、自移动设备和存储介质(57)摘要本申请提出一种定位方法、装置、自移动设备和存储介质，涉及定位技术领域，其中，方法包括：获取图像传感器采集的图像；其中，图像中展示有图案部分，以及标记点部分；根据图案部分，确定候选坐标系；根据标记点部分中的各标记点在候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；根据目标编码，查询得到各标记点在世界坐标系中的坐标位置；根据各标记点在世界坐标系中的坐标位置，以及在图像中的坐标位置，确定搭载图像传感器的自移动设备在世界坐标系下的位姿。由此，能够实现有效对自移动设备进行定位。CN112013858ACN112013858A权利要求书1/4页1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取图像传感器采集的图像；其中，所述图像中展示有图案部分，以及标记点部分；根据所述图案部分，确定候选坐标系；根据所述标记点部分中的各标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；根据所述目标编码，查询得到各所述标记点在世界坐标系中的坐标位置；根据各所述标记点在所述世界坐标系中的坐标位置，以及在所述图像中的坐标位置，确定搭载所述图像传感器的自移动设备在所述世界坐标系下的位姿。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述图案部分展示有非对称图案，所述根据所述图案部分，确定候选坐标系，包括：根据所述非对称图案中的设定参考线，确定所述候选坐标系的坐标轴；其中，所述坐标轴的方向，是根据所述非对称图案中设定局部图案所在位置确定的；和/或，根据所述非对称图案中设定关键点所在位置，确定所述候选坐标系中设定的坐标点。3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述标记点部分中的各标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码，包括：将所述候选坐标系，与设定的标准坐标系进行坐标系变换，得到所述候选坐标系与所述标准坐标系之间的仿射变换矩阵；采用所述仿射变换矩阵，将各所述标记点在所述候选坐标系中的坐标位置变换至所述标准坐标系下，以得到各所述标记点在所述标准坐标系中的坐标位置；根据各所述标记点在所述标准坐标系中的坐标位置，确定对应的目标编码。4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述标记点部分中的各标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码，包括：将所述候选坐标系，与设定的标准坐标系进行坐标系变换，得到所述候选坐标系与所述标准坐标系之间的仿射变换矩阵；采用所述仿射变换矩阵，将各所述标记点在所述候选坐标系中的坐标位置变换至所述标准坐标系下，以得到所述标准坐标系下各所述标记点与所述标准坐标系中坐标轴之间的夹角和/或与所述标准坐标系原点的距离；根据所述标准坐标系下各所述标记点与所述标准坐标系中坐标轴之间的夹角和/或与所述标准坐标系原点的距离，确定对应的目标编码。5.根据权利要求3或4所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述标记点部分中的各标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码之后，还包括：若所述标记点的个数小于设定阈值个数，则查询所述目标编码对应的辅助标记点在所述世界坐标系中的第一坐标位置，以及在所述标准坐标系中的坐标位置；采用所述放射变换矩阵，将所述辅助标记点在所述标准坐标系中的坐标位置变换至所述候选坐标系下，以得到所述辅助标记点在所述候选坐标系中的坐标位置；根据所述候选坐标系的原点在所述图像中的坐标位置，确定所述辅助标记点在所述图像中的第二坐标位置；将所述辅助标记点确定为在所述世界坐标系中处于所述第一坐标位置，且在所述图像2CN112013858A权利要求书2/4页中处于第二坐标位置的所述标记点。6.根据权利要求1-4任一项所述的定位方法，其特征在于，所述获取图像传感器采集的图像之后，还包括：根据所述图像中各像素点的取值，确定所述图案部分。7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述图案部分，确定候选坐标系之后，还包括：根据所述候选坐标系，确定所述标记点