自移动设备定位方法、装置、存储介质、设备及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113759377A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202110991293.4(22)申请日2021.08.26(71)申请人追觅创新科技（苏州）有限公司地址215000江苏省苏州市吴中区越溪吴中大道2288号16幢E3(72)发明人张晓骏(74)专利代理机构南京中高专利代理有限公司32333代理人卢丹丹(51)Int.Cl.G01S13/931(2020.01)权利要求书3页说明书12页附图7页(54)发明名称自移动设备定位方法、装置、存储介质、设备及系统(57)摘要本发明公开了一种自移动设备定位方法、自移动设备定位装置、计算机可读存储介质、电子装置、自移动设备及自移动设备定位系统，所述自移动设备定位方法至少包括如下步骤：获得所述自移动设备基于面状反射信息确定的至少两个虚拟信标；接收针对预设信标产生的第一目标反射信息以及针对所述至少两个虚拟信标产生的第二目标反射信息；基于所述第一目标反射信息以及所述第二目标反射信息，确定所述自移动设备的定位信息。本发明的自移动设备定位方法通过单个预设信标以及面状反射信息的虚拟信标即可进行定位，其成本更低，定位更为方便，同时，受天气和光线等因素的影响小，定位更为稳定可靠。CN113759377ACN113759377A权利要求书1/3页1.一种自移动设备定位方法，其特征在于，至少包括如下步骤：获得所述自移动设备基于面状反射信息确定的至少两个虚拟信标；接收针对预设信标产生的第一目标反射信息以及针对所述至少两个虚拟信标产生的第二目标反射信息；基于所述第一目标反射信息以及所述第二目标反射信息，确定所述自移动设备的定位信息。2.根据权利要求1所述的自移动设备定位方法，其特征在于，所述获得所述自移动设备基于面状反射信息确定的至少两个虚拟信标，包括：基于所述面状反射信息中各反射信息点的反射质量，确定所述至少两个虚拟信标；或者基于所述面状反射信息中各反射信息点之间的距离，确定所述至少两个虚拟信标；或者基于所述面状反射信息中各反射信息点的点阵密度，确定所述至少两个虚拟信标。3.根据权利要求2所述的自移动设备定位方法，其特征在于，所述基于所述面状反射信息中各反射信息点的点阵密度，确定所述至少两个虚拟信标，包括：确定所述面状反射信息中点阵密度大于设定阈值的目标区域，基于所述目标区域，确定所述至少两个虚拟信标。4.根据权利要求1所述的自移动设备定位方法，其特征在于，所述获得所述自移动设备基于面状反射信息确定的至少两个虚拟信标之前，还包括：获得所述自移动设备接收的反射信息，所述反射信息是基于所述自移动设备的发射信息产生的；确定所述反射信息中的所述面状反射信息。5.根据权利要求1所述的自移动设备定位方法，其特征在于，所述基于所述第一目标反射信息以及所述第二目标反射信息，确定所述自移动设备的定位信息，包括：基于所述第一目标反射信息、所述第二目标反射信息以及所述自移动设备对应的工作区域的边界信息，确定所述自移动设备在所述工作区域内的所述定位信息，其中所述边界信息是所述自移动设备在初始化工作后确定的。6.根据权利要求5所述的自移动设备定位方法，其特征在于，所述边界信息是所述自移动设备在初始化工作后确定的，包括：获得所述自移动设备的定位模块确定的位置信息，所述位置信息是所述定位模块通过对所述工作区域进行定位产生的。7.根据权利要求1至6任一项所述的自移动设备定位方法，其特征在于，所述预设信标包括两块相互连接的铜板，两块所述铜板呈角度设置，并在连接处形成反射线；或者，所述预设信标包括三块相互连接的铜板，三块所述铜板两两垂直，并在连接处形成反射点。8.根据权利要求1至6任一项所述的自移动设备定位方法，其特征在于，在确定所述自移动设备的定位信息时还根据所述自移动设备的惯性传感器和/或RTK定位数据进行校正。9.一种自移动设备定位装置，其特征在于，包括：信息接收模块，用于接收基于自移动设备的发射信息产生的反射信息；处理模块，用于根据所述信息接收模块获取的面状反射信息确定至少两个虚拟信标；2CN113759377A权利要求书2/3页并根据所述信息接收模块接收到的针对预设信标产生的第一目标反射信息以及针对所述至少两个虚拟信标产生的第二目标反射信息确定所述自移动设备的定位信息。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任一项所述的自移动设备定位方法。11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至8中任一项所述的自移动设备定位方法。12.一种自移动设备，其特征在于，包括：探测器，用于