定位方法、装置、存储介质及移动设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109141444A(43)申请公布日2019.01.04(21)申请号201810987799.6(22)申请日2018.08.28(71)申请人北京三快在线科技有限公司地址100080北京市海淀区北四环西路9号2106-030(72)发明人程保山(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人林祥(51)Int.Cl.G01C21/30(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称定位方法、装置、存储介质及移动设备(57)摘要本申请提供一种定位方法、装置、存储介质及移动设备，其中，所述方法包括：确定图像中的第一道路部件的第一特征信息以及类别信息，所述图像为移动设备在移动过程中拍摄的；在高精地图中确定与所述类别信息相同的第二道路部件的第二特征信息；基于所述第一特征信息与所述第二特征信息的匹配结果，定位所述移动设备。本申请可降低对道路部件上轮廓点的精度要求，避免由于轮廓点提取不精确或轮廓点的数量较少导致定位误差大。CN109141444ACN109141444A权利要求书1/2页1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：确定图像中的第一道路部件的第一特征信息以及类别信息，所述图像为移动设备在移动过程中拍摄的；在高精地图中确定与所述类别信息相同的第二道路部件的第二特征信息；基于所述第一特征信息与所述第二特征信息的匹配结果，定位所述移动设备。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在高精地图中确定与所述类别信息相同的第二道路部件的第二特征信息，包括：基于所述移动设备已有的定位系统，确定所述移动设备在拍摄所述图像时的第一地理位置；在所述高精地图的矢量图层中距离所述第一地理位置的设定范围内，确定与所述类别信息相同的第二道路部件；在所述高精地图中确定与所述类别信息相同的第二道路部件的第二特征信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在高精地图中确定与所述类别信息相同的第二道路部件的第二特征信息，包括：若与所述类别信息相同的道路部件的个数大于1，基于所述移动设备已有的定位系统，确定所述移动设备在拍摄所述图像时的第一地理位置；确定距离当前最近一次定位得到的所述移动设备的第二地理位置；基于所述第二地理位置与所述第一地理位置之间的位置关系，从与所述类别信息相同的道路部件中确定出所述第二道路部件；在所述高精地图中确定所述第二道路部件的第二特征信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述高精地图中确定所述第二道路部件的第二特征信息，包括：确定所述第二道路部件在所述矢量图层中的坐标位置；在所述高精地图的图像图层中与所述矢量图层中的坐标位置相同的坐标位置处，确定所述第二道路部件的第二特征信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征信息与所述第二特征信息的匹配结果，定位所述移动设备，包括：匹配所述第一特征信息与所述第二特征信息，得到匹配结果；若所述匹配结果符合预设条件，基于单目视觉定位方法确定拍摄图像时所述移动设备在高精地图中的第三地理位置；基于所述第三地理位置以及所述移动设备的运动模型，定位所述移动设备。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定图像中的第一道路部件的第一特征信息，包括：确定图像中的第一道路部件所在的位置框；在所述第一道路部件所在的位置框中，提取所述第一道路部件的第一特征信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高精地图的矢量图层中的道路部件对应的特征信息存储在所述高精地图的矢量图层中或者图像图层中。8.一种定位装置，其特征在于，所述设备包括：第一确定模块，用于确定图像中的第一道路部件的第一特征信息以及类别信息，所述2CN109141444A权利要求书2/2页图像为移动设备在移动过程中拍摄的；第二确定模块，用于在高精地图中确定与所述第一确定模块确定的所述类别信息相同的第二道路部件的第二特征信息；定位模块，用于基于所述第一确定模块确定的所述第一特征信息与所述第二确定模块确定的所述第二特征信息的匹配结果，定位所述移动设备。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的定位方法。10.一种移动设备，所述移动设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器，用于执行上述权利要求1-7任一所述的定位方法。3CN109141444A说明书1/8页定位方法、装置、存储介质及移动设备技术领域[0001]本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、存储介质及移动设备。背景技术[0002]高精地图通常包括矢量图层和特征(feature)图层，其中，特征图层可以包括激光特征图层