一种无人机电力线路的巡检方法、装置、无人机和介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113917945A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111295244.3(22)申请日2021.11.03(71)申请人广东电网有限责任公司地址510000广东省广州市越秀区东风东路757号申请人广东电网有限责任公司汕头供电局(72)发明人林育锦林江明林旭宜廖晓义谢易达郭立滨彭植基汪泽峰林东升陈昀姚旭明胡鹤昌马晓泽郑恒锴李烁林海(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人李彩玲(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称一种无人机电力线路的巡检方法、装置、无人机和介质(57)摘要本发明公开了一种无人机电力线路的巡检方法、装置、无人机和介质。根据待巡检的目标电力线路的目标位置信息和无人机的当前位置信息，为无人机规划巡检路径，并展示所述巡检路径；响应于对所述巡检路径的确认操作，控制无人机根据所述巡检路径移动到所述目标位置信息处，并通过图像采集器采集目标电力线路的实际图像；根据所述实际图像，确定目标电力线路的巡检结果。本发明实施例的技术方案通过为无人机规划目标电力线路的巡检路径，并通过目标电力线路的实际图像，确定目标电力线路是否存在异常电力部件，提高了目标电力线路的巡检效率。CN113917945ACN113917945A权利要求书1/2页1.一种无人机电力线路的巡检方法，其特征在于，所述方法包括：根据待巡检的目标电力线路的目标位置信息和无人机的当前位置信息，为无人机规划巡检路径，并展示所述巡检路径；响应于对所述巡检路径的确认操作，控制无人机根据所述巡检路径移动到所述目标位置信息处，并通过图像采集器采集目标电力线路的实际图像；根据所述实际图像，确定目标电力线路的巡检结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为无人机规划巡检路径，并展示所述巡检路径之后，还包括：响应于对所述巡检路径的更新操作，获取用户输入的障碍物位置信息；根据所述障碍物位置信息、所述目标位置信息和无人机的当前位置信息，为无人机规划新巡检路径；控制无人机根据新巡检路径移动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在无人机移动过程中，通过图像采集器实时检测是否有障碍物；若有障碍物，则控制无人机避障。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实际图像，确定目标电力线路的巡检结果，包括：获取目标电力线路的标准图像；比较所述实际图像和所述标准图像，确定目标电力线路中的异常部件和异常部件的部件类型；根据所述部件类型对异常部件进行分析，得到目标电力线路的巡检结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述部件类型对异常部件进行分析，得到目标电力线路的巡检结果包括：获取与所述部件类型关联的部件特征维度；所述部件特征维度根据部件类型关联的异常部件库确定；根据所述实际图像，确定异常部件在部件特征维度上的取值；根据所述异常部件在部件特征维度上的取值，确定异常部件的巡检结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述部件类型为绝缘子的情况下，所述部件特征维度包括如下至少一项：裂缝、污秽、倾斜度、松散度或连接关系；在所述部件类型为导线的情况下，所述部件特征维度包括如下至少一项：松股、断股、股垂角度或安全距离。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实际图像，确定目标电力线路的巡检结果，包括：根据所述实际图像，确定目标电力线路中线路部件的温度；根据所述温度，确定目标电力线路的巡检结果。8.一种无人机电力线路的巡检装置，其特征在于，配置于无人机中，所述装置包括：巡检路径规划模块，用于根据待巡检的目标电力线路的目标位置信息和无人机的当前位置信息，为无人机规划巡检路径，并展示所述巡检路径；2CN113917945A权利要求书2/2页图像采集模块，用于响应于对所述巡检路径的确认操作，控制无人机根据所述巡检路径移动到所述目标位置信息处，并通过图像采集器采集目标电力线路的实际图像；巡检结果确定模块，用于根据所述实际图像，确定目标电力线路的巡检结果。9.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；巡检路径规划模块，用于规划无人机电力线路的巡检路径；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7中任一所述的无人机电力线路的巡检方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一项所述的无人机电力线路的巡检方法。3CN113917945A说明书1/11页一种无人机电力线路的巡检方法、装置、无人机和介质技术领域[0001]本发明实施