基于无人机的线路巡检方法、系统、智能设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113867406A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111325429.4(22)申请日2021.11.10(71)申请人广东电网能源发展有限公司地址510160广东省广州市荔湾区东风西路40号(72)发明人秦理杨帆林俊哲何卓阳廖赟王伟煌马池冯芷晴陈世焕陈佳王文楷(74)专利代理机构深圳中细软知识产权代理有限公司44528代理人孔祥丹(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称基于无人机的线路巡检方法、系统、智能设备和存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种基于无人机的线路巡检方法，包括：获取目标巡检线路的位置信息，根据所述位置信息规划巡检路线；驱动目标无人机根据所述巡检路线进行飞行，采集三维巡检数据；根据所述三维巡检数据构建三维巡检场景示意图，获取用户输入的视角信息，根据所述视角信息显示所述三维巡检场景示意图的视角图像；获取用户输入的选中指令，根据所述选中指令放大显示所述视角图像中的目标区域。本发明还公开了基于无人机的线路巡检系统、智能设备和存储介质。本发明可以有效提升巡检效率，降低巡检成本，提升巡检有效性。CN113867406ACN113867406A权利要求书1/2页1.一种基于无人机的线路巡检方法，其特征在于，包括：获取目标巡检线路的位置信息，根据所述位置信息规划巡检路线；驱动目标无人机根据所述巡检路线进行飞行，采集三维巡检数据；根据所述三维巡检数据构建三维巡检场景示意图，获取用户输入的视角信息，根据所述视角信息显示所述三维巡检场景示意图的视角图像；获取用户输入的选中指令，根据所述选中指令放大显示所述视角图像中的目标区域。2.根据权利要求1所述的基于无人机的线路巡检方法，其特征在于，所述根据所述三维巡检数据构建三维巡检场景示意图的步骤，包括：获取当前气候场景，根据所述气候场景和所述三维巡检数据构建所述三维巡检场景示意图。3.根据权利要求1所述的基于无人机的线路巡检方法，其特征在于，所述根据所述选中指令放大显示所述视角图像中的目标区域的步骤之后，包括：获取用户输入的标记指令，根据所述标记指令在所述目标区域中添加标记标识，并将所述目标区域的当前显示画面作为标记画面存储。4.根据权利要求3所述的基于无人机的线路巡检方法，其特征在于，所述根据所述选中指令放大显示所述视角图像中的目标区域的步骤之后，包括：对所述目标区域的所述当前显示画面进行故障识别，获取所述当前显示画面的故障元件和/或故障原因，根据所述故障元件和/或所述故障原因为所述标记画面命名。5.根据权利要求3所述的基于无人机的线路巡检方法，其特征在于，所述根据所述标记指令在所述目标区域中添加标记标识的步骤，包括：根据所述标记指令获取所述目标区域的多个其他视角的多视角画面，将所述多视角画面作为辅助标记画面存储。6.根据权利要求5所述的基于无人机的线路巡检方法，其特征在于，所述根据所述标记指令获取所述目标区域的多个其他视角的多视角画面的步骤之后，包括：为所述多视角画面添加所述标记标识。7.根据权利要求3所述的基于无人机的线路巡检方法，其特征在于，所述获取用户输入的标记指令的步骤之后，还包括：巡检完成后，统计用户输入的全部的所述标记指令，生成统计结果。8.一种基于无人机的线路巡检系统，其特征在于，包括：规划模块，用于获取目标巡检线路的位置信息，根据所述位置信息规划巡检路线；采集模块，用于驱动目标无人机根据所述巡检路线进行飞行，采集三维巡检数据；显示模块，用于根据所述三维巡检数据构建三维巡检场景示意图，获取用户输入的视角信息，根据所述视角信息显示所述三维巡检场景示意图的视角图像；放大模块，用于获取用户输入的选中指令，根据所述选中指令放大显示所述视角图像中的目标区域。9.一种智能设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，2CN113867406A权利要求书2/2页使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。3CN113867406A说明书1/6页基于无人机的线路巡检方法、系统、智能设备和存储介质技术领域[0001]本发明涉及输电线路巡检技术领域，尤其涉及基于无人机的线路巡检方法、系统、智能设备和存储介质。背景技术[0002]目前，架空输电线路巡检的主要方式为人工沿线路步行或借助交通工具，使用望远镜和红外热像仪等对线路设备和通道环境进行近距巡视和检测。随着线路里程不断增加，人均运维长度逐年增加，现有巡检方式效率低