一种基于无人机的电力线路巡检方法及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115167504A(43)申请公布日2022.10.11(21)申请号202210668206.6(22)申请日2022.06.14(71)申请人国网山东省电力公司梁山县供电公司地址272600山东省济宁市梁山县人民北路东段东南方向185米申请人国网山东省电力公司济宁供电公司国家电网有限公司(72)发明人李慧敏戚万勇郑灿辉屈勇杨会颍李来新(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221专利代理师马海波(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图1页(54)发明名称一种基于无人机的电力线路巡检方法及系统(57)摘要本发明提供一种基于无人机的电力线路巡检方法和系统，包括：获取电力线路待巡检的任务，根据巡检任务进行分区，每一个区域配置一架无人机；根据分区情况以及分区内的电力线路的巡检任务以及各个无人机的初始位置进行路径的规划；各个无人机根据各自的路径规划的路线进行飞行，并通过无人机上的图像采集装置进行图像的采集；无人机所采集的图像信息发送给无人机协同控制系统，确定巡检结果。通过多个无人机执行巡检任务，有效的提高了巡检的效率。CN115167504ACN115167504A权利要求书1/2页1.一种基于无人机的电力线路巡检方法，其特征是，包括：获取电力线路待巡检的任务，根据巡检任务进行分区，每一个区域配置一架无人机；根据分区情况以及分区内的电力线路的巡检任务以及各个无人机的初始位置进行路径的规划；各个无人机根据各自的路径规划的路线进行飞行，并通过无人机上的图像采集装置进行图像的采集；无人机所采集的图像信息发送给无人机协同控制系统，确定巡检结果。2.如权利要求1所述的一种基于无人机的电力线路巡检方法，其特征是，获取电力线路的巡检任务包括电力线路的坐标信息、地理地形以及杆塔的坐标信息。3.如权利要求2所述的一种基于无人机的电力线路巡检方法，其特征是：根据巡检区域内的杆塔的位置，确定无人机在该巡检区域经过的第一个杆塔和经过的最后一个杆塔；基于无人机的巡检任务确定无人机的飞行高度；根据飞行高度获取巡检区域的二维平面图；基于所获得的二维平面图确定无人机的飞行区域，进而确定无人机的飞行路径；基于搜索算法对无人机的飞行路径进行分析，确定无人机最优的飞行路径。4.如权利要求3所述的一种基于无人机的电力线路巡检方法，其特征是，确定无人机的最优飞行路径后，还包括：在无人机的最优飞行路径上选取多个图像采集点，根据图像采集点设置无人机在各图像采集点的飞行高度、拍摄参数，以使在巡检区域的各个图像采集点所采集的图像能够覆盖待巡检的电力线路以及杆塔。5.如权利要求4所述的一种基于无人机的电力线路巡检方法，其特征是，在无人机按照飞行最优路径进行飞行过程中，实时的将无人机的位置信息发送给无人机协同控制系统，无人机协同控制系统将无人机实时的位置信息与所设定的图像采集点位置信息进行比较，在比较结果相同的情况下，无人机调整飞行高度、拍摄参数后进行图像的采集。6.如权利要求4所述的一种基于无人机的电力线路巡检方法，其特征是，所述图像采集点的位置以及无人机在图像采集点的飞行高度和拍摄参数是根据巡检区域内输电线的位置及高度信息、杆塔的位置以及高度信息所确定的。7.如权利要求3所述的一种基于无人机的电力线路巡检方法，其特征是，对于多个无人机将同一位置作为初始位置，则将执行初始位置所在的巡检区域的无人机按照最优路径进行飞行，将初始位置所在的巡检区域内的电力线路个杆塔位置作为其他无人机的禁飞区域，同时将各个无人机待巡检区域的边框顶点作为飞往巡检区域的终点，根据初始位置、各个无人机终点、初始位置与终点之间的禁飞区域以及障碍物信息为各个无人机进行路线的规划，各个无人机按照规划后的路径飞往各自的待巡检区域。8.一种基于无人机的电力线路巡检系统，其特征是，包括：获取模块：获取电力线路待巡检的任务，根据巡检任务进行分区，每一个区域配置一架无人机；路径规划模块：根据分区情况以及分区内的电力线路的巡检任务以及各个无人机的初始位置进行路径的规划；图像采集模块：各个无人机根据各自的路径规划的路线进行飞行，并通过无人机上的2CN115167504A权利要求书2/2页图像采集装置进行图像的采集；发送模块：无人机所采集的图像信息发送给无人机协同控制系统，确定巡检结果。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一项所述的一种基于无人机的电力线路巡检方法中的步骤。10.一种处理装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征是，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1‑7中任一项所述的一种基于无人机的电力线路