一种车辆纵向速度控制方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113928304A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202010662150.4(22)申请日2020.07.10(71)申请人上海汽车集团股份有限公司地址201203上海市浦东新区张江高科技园区松涛路563号1号楼509室(72)发明人耿来志王万荣王辉杨宝峰孙雷霸杨广标(74)专利代理机构北京信远达知识产权代理有限公司11304代理人姚莹丽(51)Int.Cl.B60W30/02(2012.01)B60K31/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种车辆纵向速度控制方法及装置(57)摘要本申请实施例公开了一种车辆纵向速度控制方法及装置，具体为，获取车辆仪表显示速度。根据仪表显示速度以及预先确定的第一映射关系确定纵向目标速度，其中，第一映射关系表示仪表显示速度与纵向目标速度之间的对应关系。当确定出纵向目标速度后，可以根据该纵向目标速度控制车辆稳定行驶，从而使得车辆可以稳定行驶，提高用户驾驶体验，同时提高车辆的稳定性以及安全性。CN113928304ACN113928304A权利要求书1/2页1.一种车辆纵向速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的仪表显示速度；根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，所述第一映射关系指示所述仪表显示速度与所述纵向目标速度之间的对应关系，所述纵向目标速度与所述仪表显示速度呈正比关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述纵向目标速度控制所述车辆行驶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，包括：根据所述仪表显示速度以及补偿值MAP表获取补偿值，所述补偿值MAP表指示所述仪表显示速度与所述补偿值之间的对应关系；根据所述仪表显示速度以及所述补偿值确定纵向目标速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，包括：根据所述仪表显示速度以及目标映射关系确定纵向目标速度，所述目标映射关系指示所述仪表显示速度与所述纵向目标速度之间的对应关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标映射关系为V纵向目标＝k1*V仪表-k2，其中，k1和k2为正数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的仪表显示速度，包括：确定所述车辆的纵向工作模式，所述纵向工作模式至少包括定速巡航模式、自适应巡航模式、蠕行模式、自动泊车模式；根据所述纵向工作模式确定所述仪表显示速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述纵向工作模式确定所述仪表显示速度，包括：当所述纵向工作模式为所述定速巡航模式或所述自适应巡航模式中的定速工况时，将驾驶员所设置的速度确定为所述仪表显示速度；当所述纵向工作模式为所述自适应巡航模式中的定距工况或所述蠕行模式或所述自动泊车模式时，获取预期纵向速度；根据所述预期纵向速度以及第二映射关系确定所述仪表显示速度，所述第二映射关系指示所述预期纵向速度与所述仪表显示速度之间的对应关系，所述仪表显示速度与所述预期纵向速度呈正比关系。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二映射关系为：V仪表≈(1+k3)*V预期纵向+1，其中，k3为小于1的正数，V仪表为整数。9.一种车辆纵向速度控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取车辆的仪表显示速度；确定单元，用于根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，所述第一映射关系指示所述仪表显示速度与所述纵向目标速度之间的对应关系。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：权利要求9所述的控制装置，还包括：车辆动力驱动系统；2CN113928304A权利要求书2/2页所述车辆动力驱动系统，用于根据纵向目标速度控制输出功率，驱动车辆。3CN113928304A说明书1/6页一种车辆纵向速度控制方法及装置技术领域[0001]本申请涉及自动控制技术领域，具体涉及一种车辆纵向速度控制方法及装置。背景技术[0002]汽车纵向控制系统就是可使汽车工作在设定车速，减轻驾驶员的驾驶操纵劳动强度，提高行驶舒适性的汽车自动行驶装置。具体工作原理是：按驾驶员所要求的速度闭合开关之后，不用踩油门踏板就可以自动地保持车速，使车辆以固定的速度行驶。采用这种装置，当在高速公路上长时间行车或在车辆蠕行行驶或在自动泊车时，驾驶员就不用再去控制油门踏板，减轻了疲劳，同时减少了不必要的车速变化，可以节省动力系统的能源消耗。[0003]然而，由于道路情况的不稳定性，车辆的行驶速度无法锁定在设定的目标速度，导致车辆仪表显示速度也在不断变化。为了消除车辆的行驶速度不断波动