车辆纵向控制方法、装置以及车辆.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115027470A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210647356.9(22)申请日2022.06.09(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人刘宇杰吕颖孔德宝吕铮刘柯旺(74)专利代理机构北京博浩百睿知识产权代理有限责任公司11134专利代理师谢湘宁(51)Int.Cl.B60W30/16(2020.01)B60W40/00(2006.01)B60W10/18(2012.01)权利要求书2页说明书12页附图2页(54)发明名称车辆纵向控制方法、装置以及车辆(57)摘要本发明公开了一种车辆纵向控制方法、装置以及车辆。其中，该方法包括：获取受控车辆与目标车辆之间的当前距离，其中，上述目标车辆位于上述受控车辆的前方；在上述当前距离为预设区间距离的情况下，获取上述受控车辆的追踪时间，其中，上述追踪时间是基于上述受控车辆在目标距离内的平均车流量和平均车速获取到的；基于上述目标车辆的第一速度、上述当前距离、上述目标距离以及上述追踪时间，确定上述受控车辆的当前行驶速度。本发明解决了相关技术中存在的自车纵向控制不准确，车辆行驶安全性低的技术问题。CN115027470ACN115027470A权利要求书1/2页1.一种车辆纵向控制方法，其特征在于，包括：获取受控车辆与目标车辆之间的当前距离，其中，所述目标车辆位于所述受控车辆的前方；在所述当前距离为预设区间距离的情况下，获取所述受控车辆的追踪时间，其中，所述追踪时间是基于所述受控车辆在目标距离内的平均车流量和平均车速获取到的；基于所述目标车辆的第一速度、所述当前距离、所述目标距离以及所述追踪时间，确定所述受控车辆的当前行驶速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前距离为预设区间距离的情况下，获取所述受控车辆的追踪时间，包括：获取预设时间间隔内所述目标距离内的所述平均车流量和所述平均车速；基于所述平均车流量和所述平均车速计算得到所述目标距离内的平均车流密度；获取预先设定的跟踪时间系数和跟踪时间偏置系数；根据所述平均车流密度、所述跟踪时间系数和所述跟踪时间偏置系数，计算得到所述追踪时间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标距离内包括第一车道区间、第二车道区间以及第三车道区间，所述获取预设时间间隔内所述目标距离内的平均车流量，包括：获取驶入所述第一车道区间的第一车辆数量，驶入所述第三车道区间的第三车辆数量，以及切入至所述第二车道区间的第二车辆数量；获取所述第一车道区间对应的第一权重系数、所述第二车道区间对应的第二权重系数以及所述第三车道区间对应的第三权重系数；基于所述第一车辆数量、第二车辆数量、第三车辆数量、第一权重系数、第二权重系数以及第三权重系数，计算得到所述平均车流量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标距离内包括第一车道区间、第二车道区间以及第三车道区间，所述获取预设时间间隔内所述目标距离内的平均车速，包括：获取驶入所述第一车道区间的第一车辆的第一行驶速度，驶入所述第二车道区间的第二车辆的第二行驶速度，以及驶入所述第三车道区间的第二车辆的第三行驶速度；获取所述第一车道区间对应的第一权重系数、所述第二车道区间对应的第二权重系数以及所述第三车道区间对应的第三权重系数；基于所述第一行驶速度、第二行驶速度、第三行驶速度、第一权重系数、第二权重系数以及第三权重系数，计算得到所述平均车速。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述当前距离小于所述预设区间距离的下限值的情况下，所述方法还包括：获取所述受控车辆与所述目标车辆之间的相对速度，以及所述受控车辆与所述目标车辆之间的相对加速度；判断所述相对速度是否大于第一预设速度，以及判断所述相对加速度是否大于预设加速度；若所述相对速度小于或等于所述第一预设速度，和/或所述相对加速度小于或等于所述预设加速度，则对所述受控车辆进行制动控制。2CN115027470A权利要求书2/2页6.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述当前距离大于所述预设区间距离的上限值的情况下，所述方法还包括：控制所述受控车辆的当前行驶速度为第二预设速度。7.一种车辆纵向控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取受控车辆与目标车辆之间的当前距离，其中，所述目标车辆位于所述受控车辆的前方；第二获取模块，用于在所述当前距离为预设区间距离的情况下，获取所述受控车辆的追踪时间，其中，所述追踪时间是基于所述受控车辆在目标距离内的平均车流量和平均车速获取到的；确定模块，用于基于所述目标车辆的第一速度、所述当前距离、所述目标距离以及所述追踪时间，