吊舱控制方法、装置、吊舱、无人机及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113928581A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202111166326.8(22)申请日2021.09.30(71)申请人北京远度互联科技有限公司地址102100北京市延庆区中关村延庆园风谷四路8号院27号楼1916(72)发明人徐弘禹孙宇(74)专利代理机构深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司44232代理人王丹(51)Int.Cl.B64D47/08(2006.01)B64C39/02(2006.01)权利要求书2页说明书16页附图4页(54)发明名称吊舱控制方法、装置、吊舱、无人机及介质(57)摘要本申请属于无人机技术领域，具体涉及一种吊舱控制方法、装置、吊舱、无人机及介质。该方法包括：控制吊舱的预设电机匀速转动，获取吊舱在无人机坐标系下的旋转角速度；获取吊舱在相机坐标系下的旋转角速度；根据吊舱在无人机坐标系下的旋转角速度，以及吊舱在相机坐标系下的旋转角速度，确定吊舱的目标转轴角；根据吊舱的目标转轴角和目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算得出目标电机的估算转子角度；根据目标电机的估算转子角度将目标电机调节至预设转子角度。基于该方法能够在不需要令吊舱的转轴达到机械限位、也无需获取无人机飞控信息的情况下就能完成吊舱的角度校准和控制，能够提高吊舱的角度校准和控制的效率。CN113928581ACN113928581A权利要求书1/2页1.一种吊舱控制方法，其特征在于，应用于无人机上的吊舱，所述方法包括：控制所述吊舱的预设电机匀速转动，获取所述吊舱在无人机坐标系下的旋转角速度；获取所述吊舱在相机坐标系下的旋转角速度；根据所述吊舱在所述无人机坐标系下的旋转角速度，以及所述吊舱在所述相机坐标系下的旋转角速度，确定所述吊舱的目标转轴角；根据所述吊舱的目标转轴角和所述目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算得出所述目标电机的估算转子角度；根据所述目标电机的估算转子角度将所述目标电机调节至预设转子角度。2.根据权利要求1所述的吊舱控制方法，其特征在于，获取所述吊舱在相机坐标系下的旋转角速度，包括：通过惯性测量单元IMU感应到所述吊舱在相机坐标系下的旋转角速度。3.根据权利要求1所述的吊舱控制方法，其特征在于，根据所述目标电机的估算转子角度将所述目标电机调节至预设转子角度之后，所述方法还包括：调控所述预设电机以调节所述预设电机对应的预设转轴角，使所述预设电机对准吊舱的安装板上预设置的标志位；将所述标志位对应的预设角度作为所述预设转轴角的当前角度。4.根据权利要求1所述的吊舱控制方法，其特征在于，根据所述吊舱的目标转轴角和所述目标转轴角对应的目标电机的零位转子角度计算得出所述目标电机的估算转子角度，包括；获取所述目标电机对应的磁极对数，并根据所述目标电机的磁极对数计算所述目标转轴角的机械角度与转子角度的换算关系；根据所述吊舱的目标转轴角和所述换算关系计算得到所述目标转轴角对应的目标电机的增量转子角度；将所述目标电机的零位转子角度和所述目标电机的增量转子角度相加得到目标电机的估算转子角度。5.根据权利要求1所述的吊舱控制方法，其特征在于，根据所述吊舱在所述无人机坐标系下的旋转角速度，以及所述吊舱在所述相机坐标系下的旋转角速度，确定所述吊舱的目标转轴角，包括：根据所述吊舱在所述无人机坐标系下的旋转角速度，以及所述吊舱在所述相机坐标系下的旋转角速度，确定所述无人机坐标系与所述相机坐标系之间的方向余弦矩阵；根据所述方向余弦矩阵确定所述吊舱的目标转轴角。6.根据权利要求1所述的吊舱控制方法，其特征在于，根据所述目标电机的估算转子角度将所述目标电机调节至预设转子角度，包括：检测所述目标电机的实际霍尔值，根据所述实际霍尔值以及所述目标电机的估算转子角度确定所述目标电机的实际转子角度；根据所述目标电机的实际转子角度将所述目标电机调节至预设转子角度。7.根据权利要求6所述的吊舱控制方法，其特征在于，检测所述目标电机的实际霍尔值，根据所述实际霍尔值以及所述目标电机的估算转子角度确定所述目标电机的实际转子角度，包括：2CN113928581A权利要求书2/2页根据所述目标电机的实际霍尔值以及转子角度周期计算得到多个候选转子角度；根据所述目标电机的估算转子角度从所述多个候选转子角度中确定所述目标电机的实际转子角度。8.根据权利要求7所述的吊舱控制方法，其特征在于，根据所述目标电机的实际霍尔值以及转子角度周期计算得到多个候选转子角度，包括：将所述目标电机的实际霍尔值分别叠加多个转子角度周期得到多个候选转子角度。9.根据权利要求7所述的吊舱控制方法，其特征在于，根据所述目标电机的估算转子角度从所述多个候选转子角度中确定所述目标电机的实际转子角度，包括：确定多个候