主动悬架的调节方法、装置及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113928073A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202111219084.4(22)申请日2021.10.20(71)申请人国汽智控（北京）科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路13号院7号楼4层409(72)发明人朱晴路锦文王兴龙徐英豪(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人张宁黄健(51)Int.Cl.B60G17/015(2006.01)B60G17/016(2006.01)B60G17/0165(2006.01)B60G17/018(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图4页(54)发明名称主动悬架的调节方法、装置及设备(57)摘要本申请提供一种主动悬架的调节方法、装置及设备，涉及汽车控制技术，该方法包括：通过摄像头获取道路前方的第一路况信息；其中，第一路况信息包括路况类型信息及路况详细信息；通过激光雷达获取道路前方的第二路况信息；其中，第二路况信息包括路况类型信息及路况详细信息；对第一路况信息及第二路况信息进行分析，确定目标路况类型信息及目标路况详细信息，根据目标路况类型信息及目标路况详细信息，调整主动悬架的刚度和阻尼。本申请的方法，实现了主动悬架能够预先根据道路前方的信息进行主动自适应调节，保证了车辆的稳定性及舒适性，解决了调整主动悬架刚度和阻尼的方式较被动的技术问题。CN113928073ACN113928073A权利要求书1/3页1.一种主动悬架的调节方法，其特征在于，所述主动悬架上设置有摄像头及激光雷达；所述方法包括：通过所述摄像头获取道路前方的第一路况信息；其中，所述第一路况信息包括路况类型信息及路况详细信息；通过所述激光雷达获取道路前方的第二路况信息；其中，所述第二路况信息包括路况类型信息及路况详细信息；对所述第一路况信息及所述第二路况信息进行分析，确定目标路况类型信息及目标路况详细信息，并根据所述目标路况类型信息及所述目标路况详细信息，调整主动悬架的刚度和阻尼。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述第一路况信息及所述第二路况信息进行分析，确定目标路况类型信息及目标路况详细信息之后，包括：获取车辆的当前运动状态数据，所述当前运动状态数据包括速度、加速度以及横摆角；确定当前运动状态数据、目标路况类型信息以及目标路况详细信息三者对应的第一参数数据，所述第一参数数据包括所述主动悬架的当前刚度数据和所述主动悬架的当前阻尼数据；根据预设的运动状态数据、路况类型信息、路况详细信息、参数数据四者之间的对应关系，确定与当前运动状态数据、目标路况类型信息以及目标路况详细信息三者所对应的第二参数数据，所述第二参数数据包括查询到的所述主动悬架的刚度数据、以及查询到的所述主动悬架的阻尼数据；若确定所述主动悬架的当前刚度数据与查询到的所述主动悬架的刚度数据不同，和/或，若确定所述主动悬架的当前阻尼数据与查询到的所述主动悬架的阻尼数据不同，则执行根据所述目标路况类型信息及所述目标路况详细信息，调整主动悬架的刚度和阻尼的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标路况类型信息及所述目标路况详细信息，调整主动悬架的刚度和阻尼，包括：根据查询到的所述主动悬架的刚度数据，调整所述主动悬架的刚度，并根据查询到的所述主动悬架的阻尼数据，调整所述主动悬架的阻尼。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一路况信息及所述第二路况信息进行分析，确定目标路况类型信息及目标路况详细信息，包括：对所述第一路况信息中的路况类型信息与所述第二路况信息中的路况类型信息进行分析，确定出目标路况类型信息；对所述第一路况信息中的路况详细信息与所述第二路况信息中的路况详细信息进行分析，确定出目标路况详细信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述第一路况信息中的路况详细信息与所述第二路况信息中的路况详细信息进行分析，确定出目标路况详细信息，包括：将所述第一路况信息中的路况详细信息与所述第二路况信息中的路况详细信息进行对比，确定两个路况详细信息之间的差别数据信息；根据所述差别数据信息确定出目标路况详细信息。6.根据权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，所述路况类型信息包括道路类2CN113928073A权利要求书2/3页型；所述路况详细信息包括以下至少一种：道路曲率、障碍物信息、车辆与道路的相对位置关系。7.一种主动悬架的调节装置，其特征在于，所述主动悬架上设置有摄像头及激光雷达；所述装置包括：第一获取单元，用于通过所述摄像头获取道路前方的第一路况信息；其中，所述第一路况信息包括路况类型信息及路况详细信息；第二获取单元，用于通过所述激光雷达获取道路前方的第二