一种基于内窥镜的成像方法及成像系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113925441A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202111550634.0(22)申请日2021.12.17(71)申请人极限人工智能有限公司地址250101山东省济南市高新区经十东路7000号汉峪金谷A1-3号楼5层(72)发明人王迎智周毅董先公(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人莎日娜(51)Int.Cl.A61B1/00(2006.01)A61B1/04(2006.01)A61B1/07(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图3页(54)发明名称一种基于内窥镜的成像方法及成像系统(57)摘要本申请实施例提供一种基于内窥镜的成像方法及成像系统，属于内窥镜技术领域，内窥镜设置有镜头、激光雷达以及加速度传感器，所述方法包括：若内窥镜的3D功能被开启，控制内窥镜在目标空间区域内摆动；获取在摆动的过程中激光雷达采集的目标空间区域的点云信息、镜头拍摄的目标空间区域的多张颜色图像，以及加速度传感器采集的内窥镜的多个位移信息；基于每个目标位置的空间坐标，以及，每个目标位置对应的激光点信息和颜色图像，构建所述目标空间区域的三维空间模型信息。通过本申请实施例提供的一种基于内窥镜的成像方法及成像系统，可以提高内窥镜的成像效果，提高成像的实时性。CN113925441ACN113925441A权利要求书1/3页1.一种基于内窥镜的成像方法，其特征在于，所述内窥镜设置有镜头、激光雷达以及加速度传感器，所述方法包括：若所述内窥镜的3D功能被开启，控制所述内窥镜在目标空间区域内摆动；获取在所述摆动的过程中所述激光雷达采集的所述目标空间区域的点云信息、所述镜头拍摄的所述目标空间区域的多张颜色图像，以及所述加速度传感器采集的所述内窥镜的多个位移信息；其中，每个位移信息用于指示所述目标空间区域中的一个目标位置与所述内窥镜的初始位置的相对位置关系，所述点云信息包括多个激光点信息，每个激光点信息用于表征一个所述目标位置的深度信息；所述激光点信息、所述目标位置以及所述颜色图像一一对应；所述初始位置是指所述内窥镜的3D功能被开启时的位置；基于所述点云信息和至少一张颜色图像，确定所述目标空间区域中的标志物点；基于所述标志物点与所述初始位置的相对位置关系，以所述内窥镜的当前位置为原点，建立所述目标空间区域的空间坐标系，并设置所述标志物点的原始坐标；基于所述空间坐标系和所述多个位移信息，确定每个位移信息对应的目标位置的空间坐标；基于每个目标位置的空间坐标，以及，每个目标位置对应的激光点信息和颜色图像，构建所述目标空间区域的三维空间模型信息。2.根据权利要求1所述的基于内窥镜的成像方法，其特征在于，基于每个目标位置的空间坐标，以及，每个目标位置对应的激光点信息和颜色图像，构建所述目标空间区域的三维空间模型信息，包括：获取目标位置对应的激光点信息和颜色图像，其中，该目标位置、与该目标位置对应的激光点信息以及与该目标位置对应的颜色图像具有相同的时间戳；将与该目标位置对应的颜色图像附着到与该目标位置对应的激光点信息中，并投射到与该目标位置对应的空间坐标，得到该目标位置的包括了颜色图像和激光点信息的模型信息；对所述多个目标位置的模型信息进行融合，得到所述目标空间区域的三维空间模型信息。3.根据权利要求1所述的基于内窥镜的成像方法，其特征在于，构建所述目标空间区域的三维空间模型信息之后，所述方法还包括：基于所述三维空间模型信息，生成两路具有视差的视频流；传输所述两路具有视差的视频流至显示设备进行播放。4.根据权利要求1所述的基于内窥镜的成像方法，其特征在于，构建所述目标空间区域的三维空间模型信息之后，所述方法包括：实时获取目标物体的多张颜色图像；在每获得一张所述颜色图像时，将该张颜色图像与所述目标物体的点云信息融合，得到所述目标物体的三维空间模型信息其中，所述目标物体为所述目标空间区域内的任一物体。5.根据权利要求1所述的基于内窥镜的成像方法，其特征在于：所述标志物点包括：所述镜头被初始化时，对所述目标空间区域所采集的第一帧图像中具有的预设点，或者，所述镜头开启时采集的第一帧图像的中心点。2CN113925441A权利要求书2/3页6.根据权利要求1所述的基于内窥镜的成像方法，其特征在于，控制所述内窥镜在目标空间区域内摆动，所述方法包括：所述内窥镜在所述空间坐标系内，相对于所述空间坐标系的X、Y、Z轴中的至少一者移动。7.根据权利要求1所述的基于内窥镜的成像方法，其特征在于，构建所述目标空间区域的三维空间模型信息之后，所述方法还包括：保存所述三维空间模型信息。8.根据权利要求4所述的基于内窥镜的成像方法，其特征在于，所述标志物点位于所述目标物体