用于3D内窥镜成像系统的成像方法和3D内窥镜成像系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115919239A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211713192.1(22)申请日2022.12.29(71)申请人武汉迈瑞医疗技术研究院有限公司地址430223湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道818号高科医疗器械园B区B1栋3层（自贸区武汉片区）申请人深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司(72)发明人潘维枫吴晓华李洋林路易(74)专利代理机构北京磐华捷成知识产权代理有限公司11851专利代理师李晴(51)Int.Cl.A61B1/04(2006.01)A61B1/045(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图4页(54)发明名称用于3D内窥镜成像系统的成像方法和3D内窥镜成像系统(57)摘要一种用于3D内窥镜成像系统的成像方法和3D内窥镜成像系统，该方法包括：获取3D内窥镜成像系统的第一图像传感器采集的第一图像数据，和/或3D内窥镜成像系统的第二图像传感器采集的第二图像数据，以及获取姿态传感器采集的姿态数据，所述姿态数据用于指示第一图像数据和/或第二图像数据对应的空间位置；根据第一图像数据和/或第二图像数据生成立体图像数据，并控制显示器根据立体图像数据显示立体图像；根据所述数据对立体图像数据进行补偿，使得立体图像正立显示或在预设偏转范围内显示。本发明能够保证立体图像正立显示或在预设偏转范围内显示，持续提供立体视觉效果。CN115919239ACN115919239A权利要求书1/3页1.一种用于3D内窥镜成像系统的成像方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述3D内窥镜成像系统的第一图像传感器采集的第一图像数据，和/或所述3D内窥镜成像系统的第二图像传感器采集的第二图像数据，以及获取姿态传感器采集的姿态数据，所述姿态数据用于指示所述第一图像数据和/或所述第二图像数据对应的空间位置；根据所述第一图像数据和/或所述第二图像数据生成立体图像数据，并控制显示器根据所述立体图像数据显示立体图像；根据所述姿态数据对所述立体图像数据进行补偿，使得所述立体图像正立显示或在预设偏转范围内显示。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述3D内窥镜成像系统包括第一显示模式和/或第二显示模式；在所述第一显示模式下，根据所述姿态数据对所述立体图像数据进行补偿，使得所述立体图像正立显示；在所述第二显示模式下，根据所述姿态数据对所述立体图像数据进行补偿，使得所述立体图像在预设偏转范围内显示。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：接收对显示模式的选择指令，根据所述选择指令确定采用所述第一显示模式或采用所述第二显示模式。4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述3D内窥镜成像系统包括内窥镜，所述内窥镜包括插入部及操作部，所述第一图像传感器和/或所述第二图像传感器设置于所述插入部内，所述插入部用于插入患者的待观察部位，以获取所述患者的待观察部位的所述第一图像数据和/或所述第二图像数据，所述姿态数据包括所述插入部的旋转角度；所述根据所述姿态数据对所述立体图像数据进行补偿，包括：根据所述旋转角度对所述立体图像数据进行旋转处理，使得所述立体图像正立显示或在预设偏转范围内显示。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述姿态数据对所述立体图像数据进行补偿，使得所述立体图像正立显示，包括：确定所述旋转角度与基准角度之间的差值，根据所述差值对所述立体图像数据进行旋转处理，使得所述立体图像正立显示。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像数据和/或所述第二图像数据生成立体图像数据，包括：对所述第一图像数据和/或所述第二图像数据进行三维模拟，以得到所述立体图像数据。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像数据和/或所述第二图像数据生成立体图像数据，包括：当所述旋转角度在第一角度范围或第三角度范围内时，分别向对应于左眼和右眼的两个不同通道输出所述第一图像数据和所述第二图像数据，以生成所述立体图像数据，所述第一角度范围为与所述基准角度之间的差值小于或等于第一预设阈值的角度范围；当所述旋转角度在第二角度范围或第四角度范围时，对所述第一图像数据和/或所述第二图像数据进行三维模拟，以得到所述立体图像数据，所述第二角度范围位于所述第一角度范围与所述第三角度范围之间，所述第四角度范围位于所述第三角度范围与所述第一角度范围之间。2CN115919239A权利要求书2/3页8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述旋转角度在第一角度范围内时，输出所述立体图像数据，使所述立体图像的方向与所述第一图像数据和/或所述第二图像数据对应的空间位置相关联，所述第一角度范围为与所述基准角度之间的差值小于或等于第二预设阈值的角度