一种激光雷达测距方法、装置、激光雷达及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113945941A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202111101466.7(22)申请日2021.09.18(71)申请人北醒（北京）光子科技有限公司地址100084北京市海淀区信息路甲28号10层A座10A(72)发明人杨野王瑞李鲲疏达(51)Int.Cl.G01S17/08(2006.01)G01S7/481(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图4页(54)发明名称一种激光雷达测距方法、装置、激光雷达及存储介质(57)摘要本发明实施例提供的一种激光雷达测距方法、装置、激光雷达及存储介质，涉及激光雷达测距技术领域，能够使得激光雷达在整个探测量程范围内均有良好的测距性能，同时提高激光雷达的最大测量频率。所述方法包括：控制发射器向被测目标发射激光探测信号；在所述被测目标与所述发射器之间的距离小于第一预设距离阈值的情况下，控制第一接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号，在所述被测目标与所述发射器之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制第二接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号。CN113945941ACN113945941A权利要求书1/3页1.一种激光雷达测距方法，其特征在于，包括：控制发射器向被测目标发射激光探测信号；在所述被测目标与所述发射器之间的距离小于第一预设距离阈值的情况下，控制第一接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号，在所述被测目标与所述发射器之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制第二接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号；其中，所述第一预设距离阈值大于或者等于所述第二预设距离阈值；所述第一接收器的性能参数与所述第一接收器对应的测距范围相关，所述第二接收器的性能参数与所述第二接收器对应的测距范围相关。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述被测目标与所述发射器之间的距离小于第一预设距离阈值的情况下，控制第一接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号，在所述被测目标与所述发射器之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制第二接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号，包括：在所述激光探测信号发出后，按照预设时序控制所述第一接收器与所述第二接收器交替处于使能状态，以便在所述被测目标与所述发射器之间的距离小于第一预设距离阈值的情况下，控制所述第一接收器接收所述激光回波信号，在所述被测目标与所述发射器之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制所述第二接收器接收所述激光回波信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设时序控制所述第一接收器与所述第二接收器交替处于使能状态包括：根据所述激光探测信号的发射时刻、所述第一预设距离阈值及光速，确定第一时刻；根据所述激光探测信号的发射时刻、所述第二预设距离阈值及光速，确定第二时刻；根据所述激光探测信号的发射时刻、激光雷达的最大探测距离以及光速，确定第三时刻；在所述激光探测信号的发射时刻起至所述第一时刻止，控制所述第一接收器处于使能状态；在所述第二时刻起至所述第三时刻止，控制所述第二接收器处于使能状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制发射器向被测目标发射激光探测信号，包括：间隔预设时长控制所述发射器发射一次激光探测信号，所述预设时长t0大于或等于T+t1+t2‑t4，其中，T为所述激光探测信号的发射时刻至所述第三时刻的时间间隔，t1为所述第二接收器的硬件复位时间，t2为所述第一时刻与所述第二时刻的时间间隔，t4为所述激光探测信号的发射时刻至所述第一时刻的时间间隔；其中，t4大于t1+t2。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述性能参数包括以下参数中的至少一种：感光阈值，感光上限值，以及增益值。6.一种激光雷达测距装置，其特征在于，包括：发射控制模块，用于控制发射器向被测目标发射激光探测信号；2CN113945941A权利要求书2/3页接收控制模块，用于在所述被测目标与所述发射器之间的距离小于第一预设距离阈值的情况下，控制第一接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号，在所述被测目标与所述发射器之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制第二接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号；其中，所述第一预设距离阈值大于或者等于所述第二预设距离阈值；所述第一接收器的性能参数与所述第一接收器对应的测距范围相关，所述第二接收器的性能参数与所述第二接收器对应的测距范围相关。7.根据权利要求1所述