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一种激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质.pdf

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本公开提供了一种激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质,通过惯导系统的标定位姿提供精准的车辆位姿信息,借助标定后的车辆位姿信息对多个激光雷达依次进行独立标定,再针对多个激光雷达进行点云拼接,以实现对标定后外参数的联合验证,最后得到每个激光雷达的准确外参数,可以在确保标定的输入正常的前提下,减小甚至消除多个激光雷达之间的直接依赖性,可以有效提高每个激光雷达外参数标定的准确性和有效性,并且多激光雷达的联合验证,可以保证外参数标定质量并提供定量精度指标,有利于确保外参数标定结果的有效性和准确性。