激光雷达控制方法及装置、激光雷达、车辆及存储介质.pdf
冬易****娘子
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激光雷达控制方法及装置、激光雷达、车辆及存储介质.pdf
本公开实施例涉及激光雷达技术领域,提供了一种激光雷达的控制方法及装置、激光雷达、存储介质。该激光雷达控制方法包括:当激光雷达第n个发射列发射激光信号,激光雷达的第n个至第n+N个接收列接收激光信号的回波信号;确定第n个至第n+N个接收列的接收时间窗,第m个接收列的第m接收时间窗,小于第m+1个接收列的第m+1接收时间窗;第m+1接收时间窗的起始时刻晚于第m接收时间窗的起始时刻,且早于第m接收时间窗的终止时刻;m为小于n+N的正整数;控制第n个至第n+N个接收列在各自对应的接收时间窗内接收回波信号;根据第n
激光雷达APD保护方法、装置、存储介质及激光雷达系统.pdf
本申请涉及激光雷达的技术领域,尤其是涉及一种激光雷达APD保护方法、装置、存储介质及激光雷达系统,其中,一种激光雷达APD保护方法应用于包括主控单元、激光器以及APD的激光雷达系统中的主控单元,所述方法包括以下步骤:以一定重频发射一脉冲信号触发所述激光器发射光脉冲;产生一控制信号,切断所述APD的低压供电电路,使所述APD在盲区内处于关断状态,所述盲区为根据测量需求预先定义的距离范围。本申请通过设置的控制信号控制APD的工作状态,使APD在盲区内不工作,从而降低了APD由于测量点与目标物之间的距离太小,A
一种激光雷达测距方法、装置、激光雷达及存储介质.pdf
本发明实施例提供的一种激光雷达测距方法、装置、激光雷达及存储介质,涉及激光雷达测距技术领域,能够使得激光雷达在整个探测量程范围内均有良好的测距性能,同时提高激光雷达的最大测量频率。所述方法包括:控制发射器向被测目标发射激光探测信号;在所述被测目标与所述发射器之间的距离小于第一预设距离阈值的情况下,控制第一接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回波信号,在所述被测目标与所述发射器之间的距离大于或等于第二预设距离阈值的情况下,控制第二接收器接收所述被测目标对所述激光探测信号反射所形成的激光回
用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质.pdf
本申请公开了一种用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质,所述方法包括:根据预设的角度范围以及分辨率,将激光雷达的点云划分为不同的栅格;遍历每个栅格内的所有点,获取栅格内最近点以及最远点,计算所述最远点和所述最近点的距离差值,在所述距离差值大于设定阈值的情况下,进行粘连点处理;所述粘连点处理包括:保留栅格内最近点以及最远点的一定距离范围内的点,将其余的点确定为粘连点;将所述粘连点删除。本申请处理后的点云数据更合理,能准确对障碍物进行避让,大大方便了自动驾驶中的路径规划,保证了行车安全。
用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质.pdf
本申请公开了一种用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质,所述方法包括:根据预设的角度范围以及分辨率,将激光雷达的点云划分为不同的栅格;遍历每个栅格内的所有点,获取栅格内最近点以及最远点,进行粘连点处理;所述粘连点处理包括:保留栅格内最近点以及最远点的一定距离范围内的点,将其余的点确定为粘连点;将所述粘连点删除。本申请处理后的点云数据更合理,能准确对障碍物进行避让,大大方便了自动驾驶中的路径规划,保证了行车安全。