车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113947947A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202111215024.5(22)申请日2021.10.19(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人刘宇杰吕颖(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.G08G1/16(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图8页(54)发明名称车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，包括：接收车辆的定位设备发送的车辆信息，确定车辆当前所处的自然环境信息，其中，车辆包括目标车辆和与目标车辆关联的关联车辆，关联车辆包括与目标车辆的距离小于设定距离的车辆；按照时间顺序，基于目标车辆的目标车辆信息和关联车辆的关联车辆信息生成目标车辆对应的空间信息；将空间信息和自然环境信息输入至预先建立的时空预测网络中，生成预测时刻的预测车辆信息；确定预测车辆信息是否满足预设预警条件，如果是，则生成预警信息以提示目标车辆在预测时刻发生碰撞的情况。本发明实施例通过定位设备获取车辆信息，提高了车辆碰撞预测结果的有效性。CN113947947ACN113947947A权利要求书1/2页1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，包括：接收车辆的定位设备发送的车辆信息，确定所述车辆当前所处的自然环境信息，其中，所述车辆包括目标车辆和与所述目标车辆关联的关联车辆，所述关联车辆包括与所述目标车辆的距离小于设定距离的车辆；按照时间顺序，基于所述目标车辆的目标车辆信息和所述关联车辆的关联车辆信息生成所述目标车辆对应的空间信息；将所述空间信息和所述自然环境信息输入至预先建立的时空预测网络中，生成预测时刻的预测车辆信息；确定所述预测车辆信息是否满足预设预警条件，如果是，则生成预警信息以提示所述目标车辆在所述预测时刻发生碰撞的情况。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的位置信息、速度信息和加速度信息中的至少一种；所述生成预测时刻的预测车辆信息，包括：生成预测时刻的所述目标车辆的目标预测位置和所述关联车辆的关联预测位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照时间顺序，基于所述目标车辆的目标车辆信息和所述关联车辆的关联车辆信息生成所述目标车辆对应的空间信息，包括：建立以所述目标车辆的目标车辆位置为原点的空间直角坐标系；基于各所述关联车辆的关联车辆位置，确定各所述关联车辆在所述空间直角坐标系中x轴和y轴组成的平面中的关联坐标位置；将所述目标车辆信息存储于所述空间直角坐标系的原点位置，将所述关联车辆信息存储于对应的所述关联坐标位置；将所述空间直角坐标系的z轴确定为时间轴，按照时间顺序生成由所述目标车辆信息和所述关联车辆信息组成的所述空间信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述空间信息和所述自然环境信息输入至预先建立的时空预测网络中之前，还包括：获取样本车辆的样本车辆信息、样本碰撞信息和样本自然环境信息；基于所述样本车辆信息、所述样本碰撞信息和所述样本自然环境信息，对预先建立的因果卷积网络通过最小化均方误差的训练方式进行训练，以生成所述时空预测网络。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测车辆信息包括所述目标车辆的目标预测位置和所述关联车辆的关联预测位置；在所述生成预测时刻的预测车辆信息之后，还包括：确定所述目标预测位置和所述关联预测位置是否发生位置突变；如果是，则丢弃所述预测车辆信息，重新将所述空间信息和所述自然环境信息输入至预先建立的时空预测网络中，以读取预测车辆信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述预测车辆信息是否满足预设预警条件，包括：基于所述目标预测位置和所述关联预测位置，确定预测时刻所述目标车辆和所述关联车辆之间的预测距离；确定所述预测距离是否小于预设距离阈值；2CN113947947A权利要求书2/2页如果是，则确定所述预测车辆信息满足所述预设预警条件。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收车辆的定位设备发送的车辆信息，包括：接收车辆的所述定位设备通过车端发送单元发送的当前帧车辆数据，确定所述当前帧车辆数据相对于上一帧车辆数据是否发生数据突变；如果是，则丢弃所述当前帧车辆数据，统计当前的连续丢弃帧总数；若所述连续丢弃帧总数达到预设帧数，则丢弃各帧车辆数据，重新开始接收第一帧数据；若所述连续丢弃帧总数未达到所述预设帧数，则接收下一帧车辆数据，基于各帧车辆数据生成所述车辆信息。8.一种车辆碰撞预警装置，其特征在于，包括：接收车辆信息模