一种碰撞预警的方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113673438A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110970366.1(22)申请日2021.08.23(71)申请人上海商汤临港智能科技有限公司地址200232上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区临港新片区泥城镇秋山路1775弄29、30号2楼01室(72)发明人王诚李弘扬李阳(74)专利代理机构北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙)11889代理人吴迪(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/62(2006.01)G06T7/10(2017.01)权利要求书3页说明书13页附图3页(54)发明名称一种碰撞预警的方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种碰撞预警的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取当前车辆上设置的摄像装置采集的目标图像；对目标图像进行目标检测；基于检测到的属于车道线上的各个像素点的位置信息，对目标图像中的车道线进行曲线拟合，得到表征各条车道线在目标图像中的位置的拟合曲线；基于检测到的目标对象在目标图像的位置信息，以及各条车道线的拟合曲线，发出碰撞预警。本公开实施例利用曲线拟合可以确定车道线的拟合曲线，这样，基于目标对象在目标图像中的位置信息以及各条拟合曲线可以确定目标对象与各车道线之间的关系，进而实现在同一车道层面上的车辆碰撞预警，准确度较高。CN113673438ACN113673438A权利要求书1/3页1.一种碰撞预警的方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆上设置的摄像装置采集的目标图像；对所述目标图像进行目标检测；基于检测到的属于车道线上的各个像素点的位置信息，对目标图像中的车道线进行曲线拟合，得到表征各条车道线在所述目标图像中的位置的拟合曲线；基于检测到的目标对象在所述目标图像的位置信息，以及各条所述车道线的拟合曲线，发出碰撞预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于检测到的目标对象在所述目标图像的位置信息，以及各条所述车道线的拟合曲线，发出碰撞预警，包括：基于检测到的目标对象在所述目标图像的位置信息，以及各条所述车道线的拟合曲线，确定所述目标对象是否处于所述当前车辆所在的车道中；在确定所述目标对象处于所述当前车辆所在的车道的情况下，基于该车道的车道线的拟合曲线，以及所述目标对象在所述目标图像的位置信息，发出碰撞预警。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于检测到的目标对象在所述目标图像的位置信息，以及各条所述车道线的拟合曲线，确定所述目标对象是否处于所述当前车辆所在的车道中，包括：基于所述目标对象在所述目标图像的纵向位置，以及所述当前车辆所在车道的两条车道线的拟合曲线，确定所述当前车辆所在车道的两条车道线的拟合曲线上与所述纵向位置对应的横向位置；若所述目标对象在所述目标图像的横向位置，位于所述两条车道线所分别对应的两个横向位置之间，确定所述目标对象处于所述当前车辆所在的车道中。4.根据权利要2或3所述的方法，其特征在于，所述基于该车道的车道线的拟合曲线，以及所述目标对象在所述目标图像的位置信息，发出碰撞预警，包括：基于所述目标对象在所述目标图像的位置信息，确定该车道的两条车道线的拟合曲线中位于所述当前车辆与所述目标对象之间的目标曲线段；基于所述两条车道线分别对应的所述目标曲线段，计算所述目标对象与所述当前车辆之间的实际行驶距离；基于所述实际行驶距离，确定所述目标对象与所述当前车辆之间的预计碰撞时间；在所述预计碰撞时间位于目标时间之内的情况下，发出碰撞预警。5.根据权利要求1‑4任一所述的方法，其特征在于，按照如下步骤确定属于车道线上的各个像素点：基于训练好的第一语义分割模型对所述目标图像进行语义分割，确定对应相同的车道线语义标签的多个车道线像素点；其中，不同车道线的车道线语义标签不同；将对应相同的车道线语义标签的多个车道线像素点，确定为属于同一条车道线上的各个像素点。6.根据权利要求1‑4任一所述的方法，其特征在于，按照如下步骤确定属于车道线上的各个像素点：基于训练好的第二语义分割模型对所述目标图像进行语义分割，确定对应车道线语义标签的多个车道线像素点；其中，各条车道线具有相同的车道线语义标签；2CN113673438A权利要求书2/3页从所述多个车道线像素点中，随机选取预设数量个车道线像素点分别作为车道线的初始聚类中心；确定所述多个车道线像素点分别与每个初始聚类中心之间的距离，并将所述多个车道线像素点分别划分至距离最小的聚类中心所在的车道线；确定每条车道线对应的新的聚类中心，并基于所述新的聚类中心，返回执行将所述多个车道线像素点分别划分至距离最小的聚类中心所在的车道线的步骤，直到满足划分收敛