一种车辆自适应巡航算法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113942505A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202111259916.5B60W50/00(2006.01)(22)申请日2021.10.28(71)申请人长春一汽富晟集团有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济开发区振兴路593号(72)发明人曹包华潘泽洵吴迪田雨禾王志伟李红吉陈浩石莹刘光远刘鹏程刘健禹(74)专利代理机构长春吉大专利代理有限责任公司22201代理人朱世林张晶(51)Int.Cl.B60W30/14(2006.01)B60W40/00(2006.01)B60W40/105(2012.01)权利要求书2页说明书5页附图1页(54)发明名称一种车辆自适应巡航算法(57)摘要本发明属于车辆智能驾驶技术领域，涉及一种车辆自适应巡航算法。一种车辆自适应巡航算法由四部分组成，虚拟车道模块、前向目标融合模块、目标速度计算模块和速度控制模块。虚拟车道模块使用车速和方向盘转角预估虚拟车道；前向目标融合模块融合前向摄像头目标信息、前向雷达目标信息、虚拟车道信息输出领航目标信息；目标速度计算模块使用驾驶员设定速度、车速及领航目标信息计算目标车速及目标减速度；速度控制模块使用目标车速及目标减速度计算油门踏板开度及刹车踏板开度；本发明涉及的车辆自适应巡航功能其开启不受低速度限制，支持0‑130km/h的工作范围，并支持停止或启动功能，适合高速路工况、快速路工况、城市拥堵路工况等多种工况。CN113942505ACN113942505A权利要求书1/2页1.一种车辆自适应巡航算法，其特征在于：包括虚拟车道模块、前向目标融合模块、目标速度计算模块和速度控制模块；所述虚拟车道模块使用车速和方向盘转角预估计算当前车辆未来一段距离内可行驶的虚拟车道；所述前向目标融合模块使用前向摄像头目标信息及前向雷达目标信息进行目标融合，之后结合虚拟车道信息输出领航目标信息；所述目标速度计算模块使用驾驶员设定速度、车速及领航目标信息计算得出当前车辆的目标车速及目标减速度；所述速度控制模块使用车辆的目标车速及目标减速度计算得出当前车辆的油门踏板开度及刹车踏板开度，完成当前车辆的速度控制。2.根据权利要求1所述的一种车辆自适应巡航算法，其特征在于：所述车辆自适应巡航算法的开启条件需同时满足：(1)车辆速度V满足条件0≤V≤130km/h；(2)并且，车辆方向盘转角δ满足条件‑Δ≤δ≤Δ；Δ代表方向盘转角的限值。3.根据权利要求2所述的一种车辆自适应巡航算法，其特征在于：所述车辆自适应巡航算法的退出条件选择如下之一：(1)车辆速度V满足条件V＜0km/h或V＞130km/h；(2)车辆方向盘转角δ满足条件δ＜‑Δ或δ＞Δ；其中Δ由当前车辆速度查一维表得出。4.根据权利要求3所述的一种车辆自适应巡航算法，其特征在于：所述虚拟车道模块使用当前车速和当前方向盘转角预估计算当前车辆未来一段距离内可行驶的虚拟车道，具体内容如下：根据当前车辆速度计算出虚拟车道的宽度，模拟真实道路宽度信息：当车辆速度V满足条件0≤V≤80km/h时，虚拟道路宽度L为3.5m；当车辆速度V满足条件V＞80km/h时，虚拟道路宽度L为3.75m；根据当前方向盘转角、当前车速、车辆参数信息查表得出当前车辆的转向半径R1，依据转向半径R1模拟预测车辆未来一段距离内可行使的虚拟车道信息：当转向半径R1满足条件R1＞1000m时，以转向半径R1为无穷大计算，即车辆虚拟车道为近似直车道，估计并输出长度为d、宽度为L的虚拟车道信息；当转向半径R1满足条件R1≤1000m，以转向半径R1计算车辆虚拟车道的曲率，估计并输出长度为d、宽度为L的虚拟车道信息；其中d为当前车辆速度查一维表得出。5.根据权利要求4所述的一种车辆自适应巡航算法，其特征在于，所述前向目标融合模块使用前向摄像头目标信息及前向毫米波雷达目标信息进行目标融合，之后结合虚拟车道信息输出领航目标信息，具体内容如下：前向摄像头目标信息及前向毫米波雷达目标信息包含当前识别到的目标速度、方向角、坐标信息，使用卡尔曼滤波算法将同目标同类别信息进行融合，得到融合后的目标信息，将融合后的目标信息与虚拟车道信息进行结合，计算出在当前虚拟车道内且依虚拟车道估计纵向距离本车最近的目标，将此目标定义为领航目标。2CN113942505A权利要求书2/2页6.根据权利要求5所述的一种车辆自适应巡航算法，其特征在于，当目标超过1/8部分在当前虚拟车道内，则定义此目标在当前虚拟车道内。7.根据权利要求6所述的一种车辆自适应巡航算法，其特征在于，所述目标速度计算模块使用驾驶员设定速度、当前车速及领航目标信息计算得出当前车辆的目标车速及目标减速度，具体内容如下：依据当前车速