一种基于外参已知的镜头内参标定方法及装置、电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113963065A(43)申请公布日2022.01.21(21)申请号202111216217.2(22)申请日2021.10.19(71)申请人杭州蓝芯科技有限公司地址311121浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室(72)发明人徐永奎郑灵杰朱月孙乐韵(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200代理人应孔月(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/73(2017.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称一种基于外参已知的镜头内参标定方法及装置、电子设备(57)摘要本发明公开了一种基于外参已知的镜头内参标定方法及装置、电子设备，该方法包括：通过面阵图像传感器获取目标标定板图像；提取所述目标标定板图像的特征点；根据空间关系计算每个所述特征点对应的世界坐标；将所述成世界坐标带入成像模型中，计算得到相机镜头内参。本发明标定只需要采集单张图片，而张正友标定和halcon标定方法至少需要4张，速度明显提升。本发明标定特征点覆盖整个成像面，对整个成像面进行内参和畸变优化，标定准度，尤其是图像角落的畸变准确性更可靠。CN113963065ACN113963065A权利要求书1/2页1.一种基于外参已知的镜头内参标定方法，其特征在于，包括：通过面阵图像传感器获取目标标定板图像；提取所述目标标定板图像的特征点；根据空间关系计算每个所述特征点对应的世界坐标；将所述世界坐标带入成像模型中，计算得到相机镜头内参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过面阵图像传感器获取目标标定板图像前，还包括：通过调节面阵图像传感器与目标标定板之间的距离和角度，使特征点充满整个图像且能被提取。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述目标标定板图像的特征点，包括：根据所述目标标定板，提取所述目标标定板图像上的图像灰度值发生变化的点作为特征点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据空间关系计算每个所述特征点对应的世界坐标，包括：根据所述特征点在世界坐标系下的分布关系，得到相机与任意一个特征点的空间坐标关系；根据所述空间坐标关系获得相机与对应特征点的世界坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述世界坐标带入成像模型中，求得相机镜头内参，包括：对于不存在畸变的成像镜头，将所述世界坐标带入针孔成像模型中，求解内参；对于存在畸变的成像镜头，考虑切向畸变和径向畸变，将所述世界坐标带入畸变模型中，求解内参。6.一种基于外参已知的镜头内参标定装置，其特征在于，包括：获取模块，用于通过面阵图像传感器获取目标标定板图像；提取模块，用于提取所述目标标定板图像的特征点；第一计算模块，用于根据空间关系计算每个所述特征点对应的世界坐标；第二计算模块，用于将所述世界坐标带入成像模型中，计算得到相机镜头内参。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在获取模块前，还包括：调节模块，用于通过调节面阵图像传感器与目标标定板之间的距离和角度，使特征点充满整个图像且能被提取。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块，包括：第一计算子模块，用于根据所述特征点在世界坐标系下的分布关系，得到相机与任意一个特征点的空间坐标关系；第二计算子模块，用于根据所述空间坐标关系获得相机与对应特征点的世界坐标。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块，包括：第一求解子模块，用于对于不存在畸变的成像镜头，将所述世界坐标带入针孔成像模型中，求解相机镜头内参；第二求解子模块，用于对于存在畸变的成像镜头，考虑切向畸变和径向畸变，将所述世界坐标带入畸变模型中，求解相机镜头内参。2CN113963065A权利要求书2/2页10.一种基于外参已知的镜头内参标定装置，其特征在于，包括：标定板；补光器，用于补光；面阵图像传感器，用于获取若干由所述补光器发出的经过所述标定板吸收之后的目标标定板图像；处理器，所述处理器用于提取所述目标标定板图像的特征点，根据空间关系计算每个所述特征点对应的世界坐标，将所述世界坐标带入成像模型中，计算得到相机镜头内参。11.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑5任一项所述的方法。3CN113963065A说明书1/7页一种基于外参已知的镜头内参标定方法及装置、电子设备技术领域[0001]本申请涉及内参标定技术领域，尤其涉及一种基于外参已知的镜头内参标定方法及装置、电子设备。背景技术[0002]相机可以用来感知环境的二维或者三维深度信息，因此被广泛应用于消费、