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一种外参标定方法、装置及电子设备.pdf
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又珊****ck
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本发明涉及一种外参标定方法、装置及电子设备,该外参标定方法包括:获取多帧包含纹理特征平面的点云和多帧包含纹理特征平面的图像;根据多帧图像估计出三维结构点和相机的初始位姿;对三维结构点进行平面提取,得到多帧图像中的平面像素点,其中,平面像素点为纹理特征平面产生的像素点;根据多帧图像中的平面像素点,优化初始位姿得到相机位姿,并得到世界坐标系中的第一平面方程;对点云进行平面提取,得到第二平面方程;根据第一平面方程和所述第二平面方程以及相机位姿得到激光雷达到相机的外参,从而获得更准确的激光雷达到相机的外参。
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