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外参标定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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本发明公开了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括:获取车辆的运动姿态数据和雷达点云数据;基于车辆的运动姿态数据和雷达点云数据确定初始帧时刻雷达坐标下的点云数据;对初始帧时刻雷达坐标下的点云数据进行正态分布匹配建图,得到目标点云地图;根据目标点云地图获取地面点云数据,对地面点云数据进行非线性迭代优化,得到目标外参。上述技术方案通过对初始帧时刻雷达坐标下的点云数据进行正态分布匹配建图,可以得到高准确度的目标点云地图,进而使用准确度高的目标点云地图获取地面点云数据,以及对地面点云数据进行非线性迭代优化,可以得到误差更小的目标外参,降低了外参的误差。