车辆及其控制方法和控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113968209A(43)申请公布日2022.01.25(21)申请号202010710807.X(22)申请日2020.07.22(71)申请人观致汽车有限公司地址215513江苏省苏州市常熟经济开发区通达路1号(72)发明人张民(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人徐章伟(51)Int.Cl.B60W10/08(2006.01)B60W30/18(2012.01)B60W40/076(2012.01)B60W40/13(2012.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称车辆及其控制方法和控制装置(57)摘要本发明提出一种车辆的控制方法和控制装置，所述方法包括：获取坡度信息和车重；在根据坡度信息确定坡度大于坡度阈值的情况下，根据坡度信息和车重确定平衡扭矩；根据坡度信息确定对应的标定扭矩；将平衡扭矩与标定扭矩叠加，以得到目标扭矩；将目标扭矩发送至电机控制器，以使电机控制器控制电机输出目标扭矩。本发明实施例的车辆的控制方法，能够解决车辆在坡道蠕行时可能出现的溜坡、飞车等安全隐患，提高驾驶安全性和驾驶感受。CN113968209ACN113968209A权利要求书1/2页1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取坡度信息和车重；在根据所述坡度信息确定坡度大于坡度阈值的情况下，根据所述坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩；根据所述坡度信息，确定对应的标定扭矩；将所述平衡扭矩与所述标定扭矩叠加，以得到目标扭矩；将所述目标扭矩发送至电机控制器，以使所述电机控制器控制电机输出目标扭矩。2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩之前，还包括：确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板开度小于开度阈值；对应地，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩包括：根据所述坡度信息、所述车重、轮胎半径和减速比计算所述平衡扭矩。3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板开度小于开度阈值之后，还包括：若所述制动踏板开度为零，则控制制动轮缸建压。4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述控制制动轮缸建压之后，还包括：监测到所述制动踏板被释放，且所述电机输出的扭矩已达到所述目标扭矩时，控制所述制动轮缸释放压力。5.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述将所述目标扭矩发送至电机控制器之后，还包括：获取所述电机的转速；若所述电机的转速大于预设转速，则对车速进行PID控制。6.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩之前，还包括：确定驻车制动器处于释放状态且制动踏板被释放；对应地，所述根据坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩包括：根据所述坡度信息、所述车重计算所述平衡扭矩。7.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述将所述目标扭矩发送至电机控制器之前，还包括：比较参考扭矩和所述平衡扭矩；其中，所述参考扭矩，为所述电机控制器最近一个周期采用的扭矩；若确定所述平衡扭矩大于或等于所述参考扭矩，则确定从所述参考扭矩增加至所述目标扭矩之间的多个过渡扭矩；顺序向所述电机控制器发送所述多个过渡扭矩，以使所述电机控制器在控制所述电机输出目标扭矩之前，控制所述电机顺序输出所述多个过渡扭矩；若确定所述平衡扭矩小于所述参考扭矩，则对车速进行PID控制。8.根据权利要求7所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述顺序向所述电机控制器发送所述多个过渡扭矩之后，还包括：2CN113968209A权利要求书2/2页保持所述目标扭矩达到预设时间，则对车速进行PID控制。9.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取坡度信息和车重；第一确定模块，用于在根据所述坡度信息确定坡度大于坡度阈值的情况下，根据所述坡度信息和所述车重，确定平衡扭矩；第二确定模块，用于根据所述坡度信息，确定对应的标定扭矩；计算模块，用于将所述平衡扭矩与所述标定扭矩叠加，以得到目标扭矩；控制模块，用于将所述目标扭矩发送至电机控制器，以使所述电机控制器控制电机输出目标扭矩。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：如权利要求9所述的车辆的控制装置。3CN113968209A说明书1/9页车辆及其控制方法和控制装置技术领域[0001]本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置和一种具有该控制装置的车辆。背景技术[0002]目前，车辆基本配置了蠕行功能，可在蠕行状态下通过减速带或坡度较小的路况。[0003]但是，普通蠕行功能无法适用于坡度较大的路况，存在极大的安全风险。例如，车辆