障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113985405A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111089391.5(22)申请日2021.09.16(71)申请人森思泰克河北科技有限公司地址050200河北省石家庄市鹿泉经济开发区御园路99号西孵化楼三楼(72)发明人薛高茹刘诗萌刘嵩郭志伟秦屹(74)专利代理机构石家庄国为知识产权事务所13120代理人李荣文(51)Int.Cl.G01S13/89(2006.01)G01S13/931(2020.01)G01S13/86(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图8页(54)发明名称障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备(57)摘要本发明提供一种障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备。该方法包括：根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；分别对目标点云数据和图像信息进行障碍物识别，得到目标点云数据对应的第一障碍物信息和图像信息对应的第二障碍物信息；将第一障碍物信息与第二障碍物信息进行障碍物融合，确定目标障碍物。本发明能够提高目标障碍物的检测精度。CN113985405ACN113985405A权利要求书1/2页1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；分别对所述目标点云数据和所述图像信息进行障碍物识别，得到所述目标点云数据对应的第一障碍物信息和所述图像信息对应的第二障碍物信息；将所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息进行障碍物融合，确定目标障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息进行障碍物融合，确定目标障碍物，包括：分别对所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息进行预处理，得到雷达航迹信息和视觉航迹信息；分别将所述雷达航迹信息、所述视觉航迹信息与融合航迹信息进行关联操作，确定成功关联的融合航迹信息，其中，所述融合航迹信息通过所述雷达航迹信息或所述视觉航迹信息起始确定；将所述成功关联的融合航迹信息进行航迹状态更新，得到更新后的融合航迹信息；计算所述更新后的融合航迹信息的航迹置信度，得到所述目标障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据，包括：将所述点云数据和所述图像信息进行同步处理，得到同步后的点云数据和同步后的图像信息；对所述同步后的点云数据进行栅格化，得到第一栅格图，并对所述同步后的图像信息进行栅格化，得到第二栅格图；根据预设融合方法将所述第一栅格图与所述第二栅格图进行融合，得到融合栅格图；根据所述融合栅格图对所述点云数据进行修正，得到所述目标点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述同步后的点云数据进行栅格化，得到第一栅格图之前，还包括：将所述雷达传感器获取的点云数据进行动静分离，得到动态点云数据和静态点云数据；对应的，所述对所述同步后的点云数据进行栅格化，得到第一栅格图，包括：对所述雷达传感器的探测区域进行栅格化，统计各个栅格内的静态点数目，当所述栅格包含的静态点数目大于第一目标阈值时，所述栅格为占有栅格，否则所述栅格为无效栅格，并通过所述占有栅格和所述无效栅格确定所述第一栅格图。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设融合方法将所述第一栅格图与所述第二栅格图进行融合，得到融合栅格图，包括：根据所述第一栅格图、所述第二栅格图在所述融合栅格图中所占的权重、以及所述第一栅格图、所述第二栅格图中各个栅格的占有值，依次计算融合栅格图中对应的各个栅格的目标占有值；将所述目标占有值与所述第一栅格图和所述第二栅格图的数量之和作商，依次计算融合栅格图中对应的各个栅格的平均占有值；当所述平均占有值大于第二目标阈值时，将所述融合栅格图中对应的栅格标记为占有栅格，否则标记为无效栅格，得到由所述占有栅格和无效栅格构成的融合栅格图。2CN113985405A权利要求书2/2页6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合栅格图对所述点云数据进行修正，得到目标点云数据，包括：当所述点云数据中的数据点对应所述融合栅格图中的栅格为占有栅格且所述数据点的当前属性为动点时，将所述数据点的属性修正为静点；将修正后的静点对应的点云数据和所述静态点云数据共同作为所述目标点云数据。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述雷达传感器获取的点云数据进行动静分离，得到动态点云数据和静态点云数据，包括：获取所述点云数据中每个数据点的实测多普勒速度；根据当前的车辆速度计算每个数据点的目标多普勒速度；计算所述实测多普勒速度与所述目标多普勒速度的差值；当所述差值的