自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、设备及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114596547A(43)申请公布日2022.06.07(21)申请号202210107901.5(22)申请日2022.01.28(71)申请人北京汽车研究总院有限公司地址101300北京市顺义区仁和镇双河大街99号院1幢(D7-001)(72)发明人赵学岩(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201专利代理师吴婷(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)G06V10/44(2022.01)G06T3/40(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、设备及介质(57)摘要本申请公开了一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的V2X设备采集的第一障碍物信息，并获取自动驾驶车辆的自身传感器采集的第二障碍物信息；判断第一障碍物信息与第二障碍物信息的采集时间是否时间同步；若采集时间为时间同步，则匹配第一障碍物信息和第二障碍物信息的属性，否则采集时间不为时间同步，则由第一障碍物信息得到时间同步的第三障碍物信息的属性，并匹配第三障碍物信息的属性和第二障碍物信息的属性；根据匹配结果得到第一障碍物信息和第二障碍物信息的融合结果，并基于融合结果识别自动驾驶车辆周边的实际障碍物。由此，解决了仅通过车辆自身传感器探测导致探测距离有限、视角存在盲区、易受外部环境干扰的问题，大大提升车辆的感知范围和感知准确性，CN114596547A提高自动驾驶车辆的安全性。CN114596547A权利要求书1/2页1.一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取自动驾驶车辆的V2X设备采集的第一障碍物信息，并获取所述自动驾驶车辆的自身传感器采集的第二障碍物信息；判断所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息的采集时间是否时间同步；若所述采集时间为时间同步，则匹配所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的属性，否则所述采集时间不为时间同步，则由所述第一障碍物信息得到时间同步的第三障碍物信息的属性，并匹配所述第三障碍物信息的属性和所述第二障碍物信息的属性；以及根据匹配结果得到所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的融合结果，并基于所述融合结果识别所述自动驾驶车辆周边的实际障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由所述第一障碍物信息得到时间同步的第三障碍物信息的属性，包括：对所述第一障碍物信息进行清洗，筛除满足异常条件的障碍物信息，得到清洗后的障碍物信息；对所述清洗后的障碍物信息进行插值或者外推，得到所述时间同步的第三障碍物信息的属性。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的属性，包括：根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息中的每个障碍物的障碍物特征生成对应的特征编码；根据所述对应的特征编码判断所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息是否匹配。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果得到所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的融合结果，包括：在完全匹配时，将所述第一障碍物信息或所述第二障碍物信息作为所述融合结果；在障碍物类型不匹配时，根据所述第一障碍物信息的置信度修正所述第一障碍物信息，并根据修正后的第一障碍物信息和所述第二障碍物信息合并得到所述融合结果；在空间坐标不匹配，且所述置信度小于预设阈值时，丢弃所述第一障碍物信息，由所述第二障碍物信息得到所述融合结果；在空间坐标不匹配，则所述置信度大于或等于所述预设阈值时，重新根据障碍物的时空特征进行匹配，得到新的匹配结果，并基于所述新的匹配结果得到所述融合结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述重新根据障碍物的时空特征进行匹配，得到新的所述匹配结果，包括：计算所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的障碍物历史轨迹信息的相似度；如果所述相似度大于预设值，则丢弃所述第一障碍物信息，由所述第二障碍物信息得到所述融合结果；如果所述相似度小于或等于所述预设值，则由所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息合并得到所述融合结果。6.一种自动驾驶车辆的障碍物检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取自动驾驶车辆的V2X设备采集的第一障碍物信息，并获取所述自动驾驶车辆的自身传感器采集的第二障碍物信息；2CN114596547A权利要求书2/2页判断模块，用于判断所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息的采集时间是否时间同步；匹配模块，用于若所述采集时间为时间同步，则匹配所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的属性，否则所述采集时间不为时间同步，则由所述第一障碍物信息得到时间同步的第三障碍物信息的属性，并匹配所述第三障碍物信息的属