一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113989289A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111177379.X(22)申请日2021.10.09(71)申请人中汽创智科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号(72)发明人李丰军朱侗曹哲(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫贾允(51)Int.Cl.G06T7/10(2017.01)权利要求书3页说明书12页附图6页(54)发明名称一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明涉及激光雷达数据处理技术领域，本发明公开了一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质。该点云数据处理方法具体包括以下步骤：通过先获取点云数据集；该点云数据集包括多个点的三维坐标；该点云数据为激光雷达采集的；从该多个点的三维坐标中确定出每个点的高度值；获取地面高度极差弧度和地面高度极限弧度；从而后续可以基于该每个点的高度值、该地面高度极差弧度和该地面高度极限弧度确定出该每个点的属性；基于该每个点的属性和该点云数据集确定出目标障碍物的点云数据集。本申请提供的该点云数据处理方法具有分割精度高的优点。CN113989289ACN113989289A权利要求书1/3页1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括以下步骤：获取点云数据集；所述点云数据集包括多个点的三维坐标；所述点云数据为激光雷达采集的；从所述多个点的三维坐标中确定出每个点的高度值；获取地面高度极差弧度和地面高度极限弧度；基于所述每个点的高度值、所述地面高度极差弧度和所述地面高度极限弧度确定出所述每个点的属性；基于所述每个点的属性和所述点云数据集确定出目标障碍物的点云数据集。2.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述属性包括地面点和非地面点；所述基于所述每个点的高度值、所述地面高度极差弧度和所述地面高度极限弧度确定出所述每个点的属性，包括：从所述点云数据集中确定出目标点的三维坐标；根据所述目标点的三维坐标和所述地面高度极限弧度确定出所述目标点的地面高度极限值；根据所述目标点的高度值和所述目标点的地面高度极限值确定出所述目标点的属性；基于所述目标点的属性、剩余目标点的高度值、所述地面高度极差弧度和所述地面高度极限弧度确定出所述剩余目标点的属性。3.根据权利要求2所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述基于所述目标点的属性、剩余目标点的高度值、所述地面高度极差弧度和所述地面高度极限弧度确定出所述剩余目标点的属性，包括：将所述目标点确定为前一目标点；从所述剩余目标点中确定出当前目标点；所述剩余目标点为未确定出属性的目标点；根据所述当前目标点的三维坐标、所述前一目标点的三维坐标和所述地面高度极差弧度确定出所述当前目标点的地面高度极差值；根据所述当前目标点的三维坐标和所述地面高度极限弧度确定出所述当前目标点的地面高度极限值；确定所述当前目标点与所述前一目标点之间的距离；若所述当前目标点与所述前一目标点之间的距离小于等于预设阈值，则根据所述前一目标点的属性、所述当前目标点的高度值、所述前一目标点的高度值和所述当前目标点的地面高度极差值确定所述当前目标点的第一结果；基于所述第一结果确定所述当前目标点的属性；将所述当前目标点确定为更新前一目标点；从所述剩余目标点中重新确定出更新当前目标点；重复上述确定当前目标点的属性的步骤，确定出所述更新当前目标点的属性；重复上述确定出所述更新前一目标点、所述更新当前目标点和确定所述更新当前目标点属性的步骤，直至确定出所有剩余目标点的属性。4.根据权利要求3所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述若所述当前目标点与所述前一目标点之间的距离小于等于预设阈值，则根据所述前一目标点的属性、所述当前目标点的高度值、所述前一目标点的高度值和所述当前目标点的地面高度极差值确定所述当2CN113989289A权利要求书2/3页前目标点的第一结果；基于所述第一结果确定出所述当前目标点的属性，包括：若所述当前目标点与所述前一目标点之间的距离小于等于所述预设阈值，且所述前一目标点的属性为地面点，所述当前目标点的高度值满足第一预设条件，则确定所述当前目标点的第一结果为可直接确认属性；基于所述第一结果确定所述当前目标点的属性为地面点；若所述当前目标点与所述前一目标点之间的距离小于等于所述预设阈值，且所述前一目标点的属性为非地面点，所述当前目标点的高度值满足所述第一预设条件，则确定所述当前目标点的第一结果为不可直接确认属性；基于所述第一结果对所述当前目标的高度值和第二预设条件进行处理，得到第二结果；若所述第二结果为所述当前目标的高度值满足所述第二预设条件，则确定所述当前目标点的属性为地面点，否则，确定所述当前目