点云存储方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113761238A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202110993720.2(22)申请日2021.08.27(71)申请人广州文远知行科技有限公司地址511365广东省广州市中新广州知识城九佛建设路333号自编687室(72)发明人王钟绪冯乐满韩旭(74)专利代理机构北京市京大律师事务所11321代理人姚维(51)Int.Cl.G06F16/51(2019.01)G06F16/54(2019.01)G06F16/29(2019.01)G06T17/05(2011.01)G06T17/20(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图7页(54)发明名称点云存储方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明涉及图像处理领域，公开了点云存储方法、装置、设备及存储介质，用于提高点云的加载存储速率，避免卡顿。本发明方法包括：获取目标感兴趣区域的初始点云；根据预置的层级顺序和每一层级对应的要求确定每一层级的采样半径，得到采样半径序列，其中，采样半径序列包括按照从小到大顺序排列的多个采样半径，层级越低对应的采样半径越小；按照采样半径序列对初始点云进行迭代处理，并将每次迭代处理后的点云确定为对应的点云层，得到多个目标点云层；按照层级顺序将多个目标点云层进行顺序堆叠并存储。CN113761238ACN113761238A权利要求书1/3页1.一种点云存储方法，其特征在于，包括：获取目标感兴趣区域的初始点云；根据预置的层级顺序和每一层级对应的要求确定每一层级的采样半径，得到采样半径序列，其中，所述采样半径序列包括按照从小到大顺序排列的多个采样半径，层级越低对应的采样半径越小；按照所述采样半径序列对所述初始点云进行迭代处理，并将每次迭代处理后的点云确定为对应的点云层，得到多个目标点云层；按照所述层级顺序将所述多个目标点云层进行顺序堆叠并存储。2.根据权利要求1所述的点云存储方法，其特征在于，所述按照所述采样半径序列对所述初始点云进行迭代处理，并将每次迭代处理后的点云确定为对应的点云层，得到多个目标点云层，包括：对所述初始点云进行聚类，得到第一聚类点云；调用所述采样半径序列中位于队首的第一采样半径对所述第一聚类点云进行采样，得到第一采样点云层；对所述第一采样点云层进行迭代处理，得到每次迭代处理对应的点云层，所述迭代处理包括聚类并采用其他采样半径对聚类结果进行采样，所述其他采样半径包括除第一采样半径外的剩余采样半径；将所述每次迭代处理后的点云层和所述第一采样点云层合并为多个目标点云层。3.根据权利要求2所述的点云存储方法，其特征在于，所述调用所述采样半径序列中位于队首的第一采样半径对所述第一聚类点云进行采样，得到第一采样点云层，包括：在所述第一聚类点云中任意选择一个类别点云作为目标待采样点云；调用所述采样半径序列中位于队首的第一采样半径对所述目标待采样点云进行采样，得到目标采样点云；根据所述第一采样半径依次对多个其他待采样点云进行采样，得到多个其他采样点云，所述其他待采样点云的类别与所述目标待采样点云的类别不同；将所述目标采样点云和所述多个其他采样点云组合为第一采样点云层。4.根据权利要求3所述的点云存储方法，其特征在于，所述调用所述采样半径序列中位于队首的第一采样半径对所述目标待采样点云进行采样，得到目标采样点云，包括：确定所述第一采样半径为r，并确定所述目标待采样点云中数据点所在采样空间的维度为n，其中，r大于0，n为正整数；按照预置长度L在所述采样空间中生成预置数量的网格，其中，每个网格至多包含一个数据点，任意不接触的两个网格之间的数据点的距离大于r,其中，随机生成一个候选数据点,创建处理数组和结果数组，并将所述目标待采样点云中数据点和所述候选数据点导入所述处理数组，所述处理数组用于存储待采样的数据点，所述结果数组用于存储已采样的数据点；当所述处理数组为非空时，依次从所述处理数组中随机选择一个数据点作为候选中心点，并以所述候选中心点进行采样，直至所述处理数据为空；当所述处理数组为空时，将所述结果数组中的数据点确定为目标采样点云。5.根据权利要求4所述的点云存储方法，其特征在于，所述当所述处理数组为非空时，2CN113761238A权利要求书2/3页依次从所述处理数组中随机选择一个数据点作为候选中心点，并以所述候选中心点进行采样，直至所述处理数据为空，包括：当所述处理数组为非空时，从所述处理数组中随机选择一个数据点作为候选中心点,并从所述处理数组中删除所述候选中心点；以所述候选中心点为圆心，按照预置的最小距离为内环半径，预置的最大距离为外环半径生成采样圆环区域；对所述采样圆环区域进行初次采样，得到初次采样结果；按照所述预置采样次数中剩余次数对所