点云数据处理方法、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113962847A(43)申请公布日2022.01.21(21)申请号202111057973.5(22)申请日2021.09.09(71)申请人北京车和家信息技术有限公司地址101300北京市顺义区高丽营镇恒兴路4号院1幢101室（科技创新功能区）(72)发明人吉梅(74)专利代理机构北京太合九思知识产权代理有限公司11610代理人刘戈张爱(51)Int.Cl.G06T3/00(2006.01)G06T7/80(2017.01)G06T17/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图2页(54)发明名称点云数据处理方法、设备及存储介质(57)摘要本申请实施例提供一种点云数据处理方法、设备及存储介质。在点云数据处理方法中，在编辑目标空间的点云数据时，终端设备可获取目标空间的二维图片，并建立目标空间的二维图片与三维空间的投影映射关系，从而可根据该投影映射关系对二维图片和三维空间进行联动编辑，可更直观地判断被编辑数据的准确性，有利于提升三维建模的精度。CN113962847ACN113962847A权利要求书1/2页1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：获取待处理数据；所述待处理数据包括：目标空间对应的点云数据、所述目标空间的至少一个三维矢量以及所述目标空间的二维图片；所述二维图片上包含至少一个二维矢量；根据所述点云数据以及所述至少一个三维矢量，渲染所述目标空间对应的三维空间；获取所述三维空间中的所述至少一个三维矢量与所述二维图片上的至少一个二维矢量之间的投影映射关系；响应对所述至少一个二维矢量中的任一目标二维矢量的编辑操作，根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述三维空间中的所述至少一个三维矢量与所述二维图片上的至少一个二维矢量的投影映射关系，包括：针对所述至少一个三维矢量中的任一三维矢量，根据三维与二维的空间投影算法，将所述三维矢量投影至所述二维图片中，得到所述三维矢量的投影坐标；根据所述至少一个二维矢量在所述二维图片中的坐标，从所述至少一个二维矢量中确定与所述投影坐标对应的二维矢量；建立所述三维矢量与所述二维矢量的投影映射关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，建立所述三维矢量与所述二维矢量的投影映射关系，包括：确定所述三维矢量中的多个节点在所述二维图片中的投影坐标以及所述二维矢量中的多个节点的坐标；根据所述三维矢量中的多个节点各自的投影坐标以及所述二维矢量中的多个节点各自的坐标，绑定所述三维矢量中的多个节点与所述二维矢量中的多个节点的对应关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编辑操作，包括：对所述目标二维矢量的删除操作；根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作，包括：根据所述投影映射关系，从所述三维空间中的所述至少一个三维矢量中，确定与所述目标二维矢量对应的所述目标三维矢量；在所述三维空间中删除所述目标三维矢量。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编辑操作，包括：对所述二维矢量中的第一节点的移动操作；根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作，包括：根据所述投影映射关系，从所述三维空间中的所述至少一个三维矢量中，确定与所述目标二维矢量对应的所述目标三维矢量；从所述目标三维矢量包括的多个节点中，确定与所述第一节点对应的第二节点；计算所述第一节点在所述二维图片中移动后的二维坐标；根据二维与三维的空间投影算法，将所述二维坐标映射至所述三维空间中，得到移动后的三维坐标；在所述三维空间中，根据所述三维坐标，对所述第二节点的位置进行移动操作。2CN113962847A权利要求书2/2页6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述目标三维矢量包括的多个节点中，确定与所述第一节点对应的第二节点之后，还包括：在所述三维空间中，突出展示所述第二节点。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，渲染所述目标空间对应的三维空间之后，所述方法还包括：响应在所述二维图片中绘制新增矢量的操作，确定所述新增矢量的二维坐标；根据二维与三维的空间投影算法，将所述新增矢量的二维坐标映射到三维空间中，得到所述新增矢量的三维坐标；根据所述新增矢量的三维坐标，在所述三维空间绘制所述新增矢量。8.根据权利要求1‑7任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个三维矢量包括：对所述目标空间中的至少一个交通元素建模得到的模型；所述至少一个交通元素包括：车道线、地面标识、杆、指示牌中的至少一种。9.一种终端设备，其特征在于，包括：存储器以及处理器；