激光雷达系统、车辆以及激光雷达探测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114076929A(43)申请公布日2022.02.22(21)申请号202010799054.4(22)申请日2020.08.11(71)申请人宁波舜宇车载光学技术有限公司地址315400浙江省宁波市余姚市舜宇路66-68号(72)发明人杨佳王强(74)专利代理机构北京方迪誉诚专利代理有限公司11808代理人邓斐宣力伟(51)Int.Cl.G01S7/481(2006.01)G01S17/931(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图7页(54)发明名称激光雷达系统、车辆以及激光雷达探测方法(57)摘要本发明公开了一种激光雷达系统、一种具有该激光雷达系统的车辆以及一种激光雷达探测方法。该激光雷达系统包括用于发射激光光束的发射模块、用于对激光光束进行二维扫描的扫描模块以及具有线阵APD的接收模块，其中，经目标物反射回来的光汇聚到线阵APD上。通过本发明能够有效避免杂光并且通过使用线阵APD能够简化装调过程，降低成本。CN114076929ACN114076929A权利要求书1/2页1.一种激光雷达系统，其特征在于，该激光雷达系统包括：发射模块，设置用于发射激光光束；第一扫描模块，设置用于对所述激光光束进行一维扫描；第二扫描模块，设置用于对从所述第一扫描模块出射的光束进行一维扫描并投射到目标物上，所述第二扫描模块与所述第一扫描模块的扫描方向垂直并结合形成二维扫描；接收模块，包括线阵APD，经所述目标物反射回来的光束汇聚到所述线阵APD上，以产生探测信号。2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述第二扫描模块包括第一工作部分和第二工作部分，所述第一工作部分用于对从所述第一扫描模块出射的光束进行导向，所述第二工作部分用于接收经目标物反射回来的光束。3.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统还包括反射镜，该反射镜设置用于接收经所述第二扫描模块的第二工作部分反射回来的光束，经所述反射镜反射回来的光束汇聚到所述线阵APD上。4.根据权利要求1至3中任一项所述的激光雷达系统，其特征在于，所述发射模块包括多个激光器，或者所述发射模块为多通道激光器。5.根据权利要求1至4中任一项所述的激光雷达系统，其特征在于，所述第一扫描模块和/或所述第二扫描模块构造为可旋转的MEMS微镜或双面反光镜或多面棱镜或振镜。6.根据权利要求1至5中任一项所述的激光雷达系统，其特征在于，所述接收模块还包括接收镜组，经所述目标物反射回来的光束通过所述接收镜组汇聚到所述线阵APD上，以产生探测信号。7.根据权利要求1至6中任一项所述的激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统还包括激光整形模块，设置用于将所述激光光束准直成平行光束，经准直的平行光束入射到所述第一扫描模块。8.根据权利要求1至7中任一项所述的激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统还包括与所述线阵APD电连接的控制分析模块，该控制分析模块配置用于分析所述探测信号所携带的目标物信息。9.根据权利要求8所述的激光雷达系统，其特征在于，所述控制分析模块与所述发射模块、第一扫描模块以及第二扫描模块电连接，以分别控制发射模块发射激光光束以及控制第一扫描模块和第二扫描模块的动作。10.根据权利要求9所述的激光雷达系统，其特征在于，所述控制分析模块根据所述探测信号所携带的目标物信息来控制所述发射模块以及第一扫描模块和第二扫描模块。11.一种车辆，其特征在于，该车辆包括：车辆本体和根据权利要求1至10中任一项所述的激光雷达系统，该激光雷达系统设置在所述车辆本体中并且设置用于扫描目标物以生成探测信号。12.一种激光雷达探测方法，其特征在于，所述激光雷达探测方法包括：步骤一，由发射模块发射激光光束；步骤二，由第一扫描模块对所述激光光束进行一维扫描；步骤三，由第二扫描模块对从所述第一扫描模块出射的光束进行一维扫描并投射到目标物上，所述第二扫描模块与所述第一扫描模块的扫描方向垂直并结合形成二维扫描；2CN114076929A权利要求书2/2页步骤四，使经所述目标物反射回来的光束汇聚到所述线阵APD上，以产生探测信号。13.根据权利要求12所述的激光雷达探测方法，其特征在于，在步骤三中，由所述第二扫描模块的第一工作部分对从所述第一扫描模块出射的光束进行导向并投射到目标物上；在步骤四中，由所述第二扫描模块的第二工作部分对经所述目标物反射回来的光束进行导向，并使经所述第二扫描模块的第二工作部分导向反射后的光束汇聚到所述线阵APD上，以产生探测信号。14.根据权利要求13所述的激光雷达探测方法，其特征在于，在步骤四中，由反射镜对经所述第二扫描模块的第二工作部分反射后的光束进行导向，并使经所述反射镜导向反射后的光束汇聚