激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115932798A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202310141278.X(22)申请日2023.02.21(71)申请人探维科技（北京）有限公司地址100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园·北领地B-2楼3层B301(72)发明人时菲菲郑睿童(74)专利代理机构北京开阳星知识产权代理有限公司11710专利代理师阮改燕(51)Int.Cl.G01S7/484(2006.01)G01S7/4863(2020.01)G01S7/481(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法(57)摘要本公开涉及一种激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法，该激光雷达收发器包括：至少两组激光器和至少两组探测器；至少两组激光器包括第一组激光器和第二组激光器，激光器用于发射探测信号至待探测区域；至少两组探测器包括第一组探测器和第二组探测器，探测器用于接收待探测区域内的目标物体反射的回波信号；其中，目标物体与激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分第二组探测器的接收面，第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分第一组探测器的接收面。如此设置，实现探测器对应于激光器的近处交错探测，改善近处盲区问题。CN115932798ACN115932798A权利要求书1/2页1.一种激光雷达收发器，其特征在于，包括：至少两组激光器和至少两组探测器；所述至少两组激光器包括第一组激光器和第二组激光器，所述激光器用于发射探测信号至待探测区域；所述至少两组探测器包括第一组探测器和第二组探测器，所述探测器用于接收所述待探测区域内的目标物体反射的回波信号；其中，所述目标物体与所述激光雷达收发器之间的距离等于或大于预设距离阈值时，所述第一组探测器接收所述第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号，所述第二组探测器接收所述第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号；所述目标物体与所述激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，所述第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分所述第二组探测器的接收面，所述第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分所述第一组探测器的接收面。2.根据权利要求1所述的激光雷达收发器，其特征在于，所述第一组激光器和所述第二组激光器发射的探测信号对应的光束夹角等于或小于预设角度阈值。3.根据权利要求2所述的激光雷达收发器，其特征在于，所述第一组激光器和所述第二组激光器发射的探测信号对应的光束平行。4.根据权利要求1‑3任一项所述的激光雷达收发器，其特征在于，单组所述探测器包括成排设置的单点探测器和/或单独设置的线阵探测器。5.根据权利要求4所述的激光雷达收发器，其特征在于，所述第一组探测器和所述第二组探测器沿预设方向错开；所述预设方向为所述单点探测器的排列方向和/或所述线阵探测器的阵列方向。6.根据权利要求5所述的激光雷达收发器，其特征在于，所述单点探测器在所述排列方向上的宽度和/或所述线阵探测器中每个探测单元在所述阵列方向上的宽度为D1；所述第一组探测器和所述第二组探测器错开的距离D2为：D1/4≤D2≤D1/2。7.根据权利要求4所述的激光雷达收发器，其特征在于，所述激光器为线阵激光器。8.一种激光雷达探测系统，其特征在于，包括权利要求1‑7任一项所述的激光雷达收发器。9.根据权利要求8所述的激光雷达探测系统，其特征在于，还包括控制器；所述控制器连接所述至少两组激光器和至少两组探测器，用于同时触发所述激光器和所述探测器开始工作。10.一种基于权利要求8或9所述的激光雷达探测系统的激光雷达探测方法，其特征在于，包括：同时触发所述激光器和所述探测器开始工作；基于所述激光器发射探测信号至待探测区域；基于所述探测器接收所述待探测区域内的目标物体反射的回波信号；且，所述目标物体与所述激光雷达收发器之间的距离等于或大于预设距离阈值时，所述第一组探测器接收所述第一组激光器发射的探测信号所对应的回波信号，所述第二组探测器接收所述第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号；所述目标物体与所述激光雷达收发器之间的距离小于预设距离阈值时，所述第一组激2CN115932798A权利要求书2/2页光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分所述第二组探测器的接收面，所述第二组激光器发射的探测信号所对应的回波信号至少覆盖部分所述第一组探测器的接收面。3CN115932798A说明书1/8页激光雷达收发器、激光雷达探测系统及探测方法技术领域[0001]本公开涉及激光探测技术领域，尤其涉及一种激光雷达收发器、激光雷达探测系统及