激光雷达感知系统及激光雷达感知系统探测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109709575A(43)申请公布日2019.05.03(21)申请号201810800008.4(22)申请日2018.07.20(71)申请人深圳市速腾聚创科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区桃源街道众冠红花岭工业区南区1区(72)发明人邱纯鑫刘乐天(51)Int.Cl.G01S17/93(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称激光雷达感知系统及激光雷达感知系统探测方法(57)摘要本发明的实施例中公开了一种激光雷达感知系统及激光雷达感知系统探测方法，所述激光雷达感知系统包括：一个中心激光雷达，用于中远距离视场的探测；两个补盲激光雷达，用于近距离视场探测及左右视场探测。本发明能对远距离视场、近距离视场以及左、右视场进行探测，避免了视场盲区，提高了探测的准确性。CN109709575ACN109709575A权利要求书1/2页1.一种激光雷达感知系统，其特征在于，所述系统包括：一个中心激光雷达，用于中远距离视场的探测；两个补盲激光雷达，用于近距离视场探测及左右视场探测。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中心激光雷达的中轴线垂直于水平面；其中，所述中心激光雷达的中轴线为通过所述中心激光雷达的底面中心的底面法线。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述两个补盲激光雷达中的一个补盲激光雷达位于所述中心激光雷达的左侧，所述位于中心激光雷达左侧的补盲激光雷达的中轴线与所述中心激光雷达的中轴线之间的夹角度小于零度；所述两个补盲激光雷达中的另一个补盲激光雷达位于所述中心激光雷达的右侧，所述位于中心激光雷达右侧的补盲激光雷达的中轴线与所述中心激光雷达的中轴线之间的夹角大于零度；其中，所述补盲激光雷达的中轴线为通过所述补盲激光雷达的底面中心的底面法线。4.如权利要求1至3任一项所述的系统，其特征在于，所述补盲激光雷达的中心与所述中心激光雷达的中心不在同一水平面上。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：多雷达同步单元，用于使所述中心激光雷达与补盲激光雷达采集数据时在时间上同步；标定融合单元，用于标定所述中心激光雷达与补盲激光雷达在空间上的相对位置，使检测到的点云数据在空间上进行融合以获取融合点云数据；制图单元，用于根据所述融合点云数据绘制地图；定位单元，用于实时定位所述当前激光雷达系统在所述地图中的位置。感知单元，用于根据所述标定融合单元获取的所述融合点云数据识别物体。6.一种激光雷达感知系统的探测方法，其特征在于，所述方法包括：一个中心激光雷达中远距离视场的探测；两个补盲激光雷达近距离视场探测及左右视场探测。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述中心激光雷达的中轴线垂直于水平面；其中，所述中心激光雷达的中轴线为通过所述中心激光雷达的底面中心的底面法线。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述两个补盲激光雷达中的一个补盲激光雷达位于所述中心激光雷达的左侧，所述位于中心激光雷达左侧的补盲激光雷达的中轴线与所述中心激光雷达的中轴线之间的夹角度小于零度；所述两个补盲激光雷达中的另一个补盲激光雷达位于所述中心激光雷达的右侧，所述位于中心激光雷达右侧的补盲激光雷达的中轴线与所述中心激光雷达的中轴线之间的夹角大于零度；其中，所述补盲激光雷达的中轴线为通过所述补盲激光雷达的底面中心的底面法线。9.如权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，所述补盲激光雷达的中心与所述中心激光雷达的中心不在同一水平面上。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述系统还包括：多雷达同步单元使所述中心激光雷达与补盲激光雷达采集数据时在时间上同步；标定融合单元标定所述中心激光雷达与补盲激光雷达在空间上的相对位置，使检测到2CN109709575A权利要求书2/2页的点云数据在空间上进行融合以获取融合点云数据；制图单元根据所述融合点云数据绘制地图；定位单元实时定位所述当前激光雷达系统在所述地图中的位置。感知单元根据所述标定融合单元获取的所述融合点云数据识别物体。3CN109709575A说明书1/6页激光雷达感知系统及激光雷达感知系统探测方法技术领域[0001]本发明涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达感知系统及激光雷达系统探测方法。背景技术[0002]激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。[0003]在无人驾驶汽车或需要驾驶辅助的运输工具上，通常使用32线的激光雷达，由于单个激光雷达的探测视场是有限的，无法同时探测到