激光雷达系统以及车辆.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115993605A(43)申请公布日2023.04.21(21)申请号202111223193.3(22)申请日2021.10.20(71)申请人东风汽车集团股份有限公司地址430056湖北省武汉市武汉经济技术开发区东风大道特1号申请人驭势科技（北京）有限公司(72)发明人刘鹏边宁徐欣奕蔡东王绍峰郭枫(74)专利代理机构北京开阳星知识产权代理有限公司11710专利代理师王艳斌(51)Int.Cl.G01S17/14(2020.01)G01S17/87(2020.01)G01S17/894(2020.01)权利要求书1页说明书9页附图6页(54)发明名称激光雷达系统以及车辆(57)摘要本公开涉及一种激光雷达系统以及车辆，该激光雷达系统包括至少两个激光雷达模块；同步控制模块，同步控制模块包括微控制单元；每个激光雷达模块分别通过导线与微控制单元电连接，微控制单元用于至少两个激光雷达模块的同步。具体地，微控制单元按照设置生成时钟信号并同步触发系统内的所有激光雷达模块，激光雷达模块根据接收到的时钟信号对目标区域进行探测并将获得的图像及空间距离信息反馈给用户端；将该激光雷达系统应用于车辆，可克服因接收不到GPS信号导致激光雷达系统在数据传输过程中丢包从而产生的同步误差、延时滞后等缺陷，实现全场景下系统内激光雷达模块的时间同步。CN115993605ACN115993605A权利要求书1/1页1.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：至少两个激光雷达模块；同步控制模块，所述同步控制模块包括微控制单元；每个所述激光雷达模块分别通过导线与所述微控制单元电连接，所述微控制单元用于所述至少两个激光雷达模块的同步。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每个所述激光雷达模块包括红外激光发射器和红外激光探测器；所述红外激光发射器和所述红外激光探测器分别通过导线与所述微控制单元电连接。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述微控制单元包括频率校准定时器和频率校准模块；所述频率校准定时器用于向所述频率校准模块输出时钟信号；所述频率校准模块用于校准所述频率校准定时器输出的所述时钟信号的频率。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述微控制单元还包括频率调节模块；所述频率调节模块用于调节时钟信号的频率。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述激光雷达模块沿水平方向排布，在水平方向上，相邻所述激光雷达模块的视场存在重叠；和/或所述激光雷达模块沿竖直方向排布，在竖直方向上，相邻所述激光雷达模块的视场存在重叠。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述至少两个激光雷达模块为预设角度的一体化设备。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，相邻所述激光雷达模块收发激光的波长不同，不相邻所述激光雷达模块收发激光的波长相同。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述红外激光发射器根据编码方式发射出编码红外激光脉冲。9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1‑8任意一项所述的激光雷达系统。10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，还包括全球卫星定位导航系统；所述全球卫星定位导航系统与所述微控制单元电连接，所述全球卫星定位导航系统用于所述至少两个激光雷达模块的外同步。2CN115993605A说明书1/9页激光雷达系统以及车辆技术领域[0001]本公开涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达系统以及车辆。背景技术[0002]自动驾驶汽车或电车往往需要部署多个激光雷达，各激光雷达分别部署在自动驾驶汽车或电车的不同角度。不同激光雷达探测重叠视场时，需要解决多个激光雷达间时间同步问题。[0003]相关技术中的激光雷达同步方案，通常采用全球卫星定位导航系统(GlobalPositioningSystem，GPS)的秒脉冲(PulsePerSecond，PPS)信号与高精度时钟电路同步，实现多个激光雷达的时间同步。当车辆驶入如隧道、地下车库、高架桥下等GPS覆盖盲区，激光雷达因接收不到GPS信号而在数据传输过程中容易丢包，进而产生图像变形、错位、缺失等同步误差，同时还存在严重的延时滞后问题。发明内容[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种激光雷达系统以及车辆，能够实现全场景下系统内激光雷达模块的时间同步。[0005]本公开提供了一种激光雷达系统，该激光雷达系统包括：[0006]至少两个激光雷达模块；[0007]同步控制模块，所述同步控制模块包括微控制单元；[0008]每个所述激光雷达模块分别通过导线与所述微控制单元电连接，所述微控制单元用于所述至少两个激光雷达模块的同步。[0009]在一些实施例中，所述激光雷达模块的连接端口为串行外设接口。[0010]在一些