行驶控制方法、系统、存储介质和计算机设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114115292A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111572240.5(22)申请日2021.12.21(71)申请人上海智蕙林医疗科技有限公司地址202150上海市崇明区城桥镇秀山路8号3幢二层W区205室（上海市崇明工业园区）(72)发明人张海涛(74)专利代理机构上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙)31251代理人刘桂芝(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称行驶控制方法、系统、存储介质和计算机设备(57)摘要本发明公开了一种行驶控制方法、系统、存储介质和计算机设备，其方法包括：若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果；根据环境地图和比较结果从单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域；控制通行优先级高的机器人按照预设移动策略行驶，并控制通行优先级低的机器人前往目标等待区域停靠直至会车结束后返回第二通道继续行驶。本发明减少多车停车等待时间，明显提高机器人的任务执行效率。CN114115292ACN114115292A权利要求书1/2页1.一种行驶控制方法，其特征在于，包括步骤：若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在所述冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果；根据环境地图和所述比较结果从所述单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域；控制通行优先级高的机器人按照预设移动策略行驶，并控制通行优先级低的机器人前往所述目标等待区域停靠直至会车结束后返回所述第二通道继续行驶；其中，所述单侧通行通道包括用于供机器人通行的第二通道，以及与所述第二通道并行设置且用于供行人通行的第一通道，所述第一、第二通道的宽度分别供一台机器人顺畅通行。2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在所述冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果之前包括步骤：获取所述第二通道上所有机器人的运动状态信息；根据所述环境地图和运动状态信息，判断所述第二通道上是否存在所述冲突区域。3.根据权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，所述运动状态信息包括运动速度和预设移动路线；所述根据所述环境地图和运动状态信息，判断所述第二通道上是否存在所述冲突区域包括步骤：根据所述运动速度和预设移动路线，获取在所述第二通道上前后两个机器人之间的相对距离以及相对方向类型；若所述相对方向类型为相向移动，确定所述第二通道上存在所述冲突区域；若所述相对方向类型为同向移动，且存在所述相对距离小于预设距离阈值，确定所述第二通道上存在所述冲突区域。4.根据权利要求1‑3任一项所述的行驶控制方法，其特征在于，所述根据环境地图和所述比较结果从所述单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域包括步骤：从环境地图中查找出所述第一通道上的候选等待区域；根据预设安全距离和所述通行优先级低的机器人的当前位置生成危险范围；从所述危险范围外查找距离所述当前位置最近的候选等待区域作为所述目标等待区域。5.一种行驶控制系统，其特征在于，包括：处理模块，用于若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在所述冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果；查找模块，用于根据环境地图和所述比较结果从所述单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域；控制模块，用于控制通行优先级高的机器人按照预设移动策略行驶，并控制通行优先级低的机器人前往所述目标等待区域停靠直至会车结束后返回所述第二通道继续行驶；其中，所述单侧通行通道包括用于供机器人通行的第二通道，以及与所述第二通道并行设置且用于供行人通行的第一通道，所述第一、第二通道的宽度分别供一台机器人顺畅通行。2CN114115292A权利要求书2/2页6.根据权利要求5所述的行驶控制系统，其特征在于，还包括：获取模块，用于获取所述第二通道上所有机器人的运动状态信息；判断模块，用于根据所述环境地图和运动状态信息，判断所述第二通道上是否存在所述冲突区域。7.根据权利要求6所述的行驶控制系统，其特征在于，所述运动状态信息包括运动速度和预设移动路线；所述判断模块包括：计算单元，用于根据所述运动速度和预设移动路线，获取在所述第二通道上前后两个机器人之间的相对距离以及相对方向类型；判断单元，用于若所述相对方向类型为相向移动，确定所述第二通道上存在所述冲突区域；处理单元，用于若所述相对方向类型为同向移动，且存在所述相对距离小于预设距离阈值，确定所述第二通道上存在所述冲突区域。8.根据权利要求5‑7任一项所述的行驶控制系统，其特征在于，所述查找模块包括：查找