自动泊车路径规划方法、设备及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114296452A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111540181.3(22)申请日2021.12.16(71)申请人华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司地址201100上海市闵行区苏召路1628号2幢C084室(72)发明人李谦(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人李妙芬(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称自动泊车路径规划方法、设备及计算机可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种自动泊车路径规划方法、设备及计算机存储介质，该方法包括：获得待规划路径所在场所的平面环境信息，并基于所述平面环境信息确定第一规划路线；其中，所述平面环境信息包括车辆的当前位置和目标车位；对第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续；将所述优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车辆行进方向进行调整，得到用于所述车辆自动泊车的第二规划路线；本发明实施例的路径规划过程中约束简单，能有效提高路径规划速度、降低路径规划难度。CN114296452ACN114296452A权利要求书1/2页1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括：获得待规划路径所在场所的平面环境信息，并基于所述平面环境信息确定第一规划路线；其中，所述平面环境信息包括车辆的当前位置和目标车位；对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续；将所述优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车辆行进方向进行调整，得到用于所述车辆自动泊车的第二规划路线。2.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续之前，还包括：对所述第一规划路线进行道路中心约束，使得约束后的第一规划路线位于所在道路的中线。3.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述平面环境信息确定第一规划路线，包括：基于所述平面环境信息，调用CAD以所述车辆的当前位置为起点，选定的空闲的目标车位为终点，绘制所述第一路线规划。4.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续，包括：对所述第一规划路线的转弯路段进行倒圆弧角设置，使得所述第一规划路线中相邻的直线路段通过圆弧连接；其中，相邻的直线路段之间圆弧的半径大于所述车辆的最小转完半径；将所述第一规划路线中的圆弧替换为过渡曲线；其中，所述第一规划路线中相邻的直线路段与过渡曲线之间曲率连续，且所述过渡曲线的曲率半径大于所述车辆的最小转完半径。5.如权利要求4所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述过渡曲线为B样条曲线或者B样条曲线与所述圆弧的组合。6.如权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述第一规划路线以CAD格式文件存储；则，所述将优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车辆行进方向进行调整，得到用于所述车辆自动泊车的第二规划路线，包括：将优化后的第一规划路线转换为DXF格式，并按照图形类型存储为多个路线元素；其中，所述路线元素包括直线路段元素、过渡曲线元素以及参考圆弧元素；分别对所述路线元素进行插值处理；对插值后的所述路线元素的各点的存储顺序进行调整，得到所述第二规划路线。7.如权利要求6所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述对插值后的所述路线元素的各点的存储顺序进行调整，得到所述第二规划路线，包括：以所述第一规划路线的起点作为当前检测点，将所述第一规划路线中的所有路线元素添加到工作队列中；2CN114296452A权利要求书2/2页遍历所述工作队列中的路线元素，检查每个所述路线元素的两端点与当前检测点之间的距离，直至找到最小距离对应的端点；判断当前找到的端点是否为对应的路线元素的起点；若否，则反转当前找到的端点对应的路线元素的所有点；若是或者完成反转当前找到的端点对应的路线元素的所有点后，将当前找到的端点对应的路线元素的终点作为下一个检测点，并将当前找到的端点对应的路线元素移动到结果队列，直至所述规划路线中所有路线元素移动到所述结果队列；将所述结果队列中的路线元素按照存储顺序依次连接，得到所述第二规划路线。8.如权利要求5所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述第一规划路线中的过渡曲线的点在CAD格式文件中按照逆时针方向存储。9.一种自动泊车路径规划设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器