车辆编队控制方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114115216A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202110878021.3(22)申请日2021.07.30(71)申请人东风柳州汽车有限公司地址545000广西壮族自治区柳州市屏山大道286号(72)发明人罗文刘锐石聪严国瑜林厚行罗嘉胡娟陈娟(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人晏波(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书12页附图4页(54)发明名称车辆编队控制方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明公开了一种车辆编队控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据领航车摄像头采集的环境信息生成导航规划路径，通过预设分割路径算法进行路径处理，得到最优局部路径曲线；通过无人机摄像头采集预设范围内的车辆信息以及车道线信息，并通过预设行为预测算法生成车辆意图模型；根据当前车队位置、车辆意图模型以及最优局部路径曲线确定总势力场；根据总势力场进行调整，得到最终局部路径曲线；根据最终局部路径曲线确定目标速度和目标转向，从而对车辆编队进行横纵向控制。通过上述方式，对编队车辆的周边车辆进行行为预测，规避可能存在的风险，避免了数据的传输时间、处理器的运算时间等延迟因素影响车辆编队控制精度以及行驶效率。CN114115216ACN114115216A权利要求书1/3页1.一种车辆编队控制方法，其特征在于，所述车辆编队控制方法包括：根据领航车摄像头采集的车队周边环境信息生成导航规划路径；通过预设分割路径算法对所述导航规划路径进行路径处理，得到最优局部路径曲线；通过无人机摄像头采集预设范围内的车辆信息以及车道线信息；根据所述车辆信息以及车道线信息通过预设行为预测算法生成车辆意图模型；根据当前车队位置、所述车辆意图模型以及所述最优局部路径曲线确定总势力场；根据总势力场对所述最优局部路径曲线进行调整，得到最终局部路径曲线；根据所述最终局部路径曲线确定车辆编队的目标速度和目标转向；根据所述目标速度以及所述目标转向对所述车辆编队进行横向控制以及纵向控制。2.如权利要求1所述的车辆编队控制方法，其特征在于，所述通过预设分割路径算法对所述导航规划路径进行路径处理，得到最优局部路径曲线，包括：根据所述车队周边环境信息确定领航车的车前环境复杂度；根据所述车前环境复杂度确定等分点个数以及参考路径长度；根据所述参考路径长度对所述导航规划路径进行分割，得到参考路径；在所述参考路径的各等分点处生成预设个数的等分离散点，得到各等分点对应的离散路径点集合；根据所述离散路径点集合进行拟合，得到若干局部路径曲线；根据预设局部路径代价函数确定所述若干局部路径曲线对应的若干代价值；从所述若干代价值中选取最小代价值；将所述最小代价值对应的局部路径曲线作为最优局部路径曲线。3.如权利要求1所述的车辆编队控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息以及车道线信息通过预设行为预测算法生成车辆意图模型，包括：根据所述车辆信息以及车道线信息通过预设行为预测算法确定周边车辆的若干行为预测结果；根据预设损失函数确定所述若干行为预测结果对应的若干预测概率值；从所述若干行为预测结果中选取最大预测概率值对应的最优行为预测结果；根据所述最优行为预测结果生成车辆意图模型。4.如权利要求1所述的车辆编队控制方法，其特征在于，所述根据当前车队位置、所述车辆意图模型以及所述最优局部路径曲线确定总势力场，包括：获取预设引力势场常量，根据所述预设引力势场常量、当前车队位置以及所述最优局部路径曲线确定引力势场；获取预设斥力势场常量以及预设距离阈值，根据所述预设斥力势场常量、所述预设距离阈值、所述当前车队位置以及所述车辆意图模型确定斥力势场；根据所述引力势场以及所述斥力势场确定总势力场。5.如权利要求1所述的车辆编队控制方法，其特征在于，所述根据所述目标速度以及所述目标转向对所述车辆编队进行横向控制以及纵向控制，包括：获取前轮轮胎摩擦力、后轮轮胎摩擦力、前轮转动摩擦力、后轮转动摩擦力、所述车辆编队的空气阻力以及坡度重力分量；根据所述目标速度、所述前轮轮胎摩擦力、所述后轮轮胎摩擦力、所述前轮转动摩擦2CN114115216A权利要求书2/3页力、所述后轮转动摩擦力、所述车辆编队的空气阻力以及所述坡度重力分量对所述车辆编队进行纵向控制；根据所述最优局部路径曲线以及所述目标转向确定领航车重心与最优规划路径之间的距离、领航车重心与最优规划路径之间的偏航角误差、领航车前轮转向角以及期望偏航角速度；根据所述领航车重心与最优规划路径之间的距离、所述领航车重心与最优规划路径之间的偏航角误差、所述领航车前轮转向角以及所述期望偏航角速度对所述车辆编队进行横向控制。6.如权