车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113848899A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202111107822.6(22)申请日2021.09.22(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人赵德芳厉健峰王祎男栗海兵(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书12页附图6页(54)发明名称车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据车辆对预设输入测试信号的模拟响应情况，确定比例积分微分PID控制器的目标控制参数；获取所述车辆与车道线的当前偏离程度和所述车辆与所述车道线的目标偏离程度；控制所述PID控制器根据所述目标控制参数、所述当前偏离程度和所述目标偏离程度输出所述车辆的目标转矩；控制将所述车辆的当前转矩调整至所述目标转矩；通过上述技术方案，减少了PID控制器控制参数标定的工作量，使车辆横向控制更高效。CN113848899ACN113848899A权利要求书1/2页1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：根据车辆对预设输入测试信号的模拟响应情况，确定比例积分微分PID控制器的目标控制参数；获取所述车辆与车道线的当前偏离程度和所述车辆与所述车道线的目标偏离程度；控制所述PID控制器根据所述目标控制参数、所述当前偏离程度和所述目标偏离程度输出所述车辆的目标转矩；控制将所述车辆的当前转矩调整至所述目标转矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆对预设输入测试信号的模拟响应情况，确定比例积分微分PID控制器的目标控制参数，包括：确定所述PID控制器的候选控制参数；控制所述车辆的动力转向系统依据所述候选控制参数对所述车辆的输入测试信号进行模拟响应，得到模拟响应数据；根据所述模拟响应数据，控制将所述候选控制参数作为目标控制参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述PID控制器的候选控制参数，包括：确定初始控制参数，并将满足预设参数条件的初始控制参数作为所述候选控制参数；或者，若前一模拟响应数据不满足对应预设响应条件，则对前一模拟响应数据进行调整，并根据调整结果，生成新的候选控制参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若前一模拟响应数据不满足对应预设响应条件，则对前一模拟响应数据进行调整，并根据调整结果，生成新的候选控制参数，包括：根据第一预设精度值对所述候选控制参数中的D参数进行调整；若调整结果满足第一预设参数条件，则将调整后的候选控制参数作为所述新的候选控制参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若调整结果不满足所述第一预设参数条件，则根据第二预设精度值，对所述候选控制参数中的I参数进行调整；若调整结果满足第二预设参数条件，则将调整后的候选控制参数作为新的候选控制参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若调整结果不满足所述第二预设参数条件，则根据第三预设精度值，对所述候选控制参数中的P参数进行调整；若调整结果满足第三预设参数条件，则将调整后的候选控制参数作为新的候选控制参数。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制将所述车辆的当前转矩调整至所述目标转矩之后，还包括：获取所述车辆与所述车道线的实际偏移程度，并根据所述实际偏移程度和所述目标偏离程度，确定是否需要对所述目标控制参数进行重新确定；2CN113848899A权利要求书2/2页若需要，则对所述预设参数条件和/或所述预设响应条件进行调整；根据调整后的所述预设参数条件和所述预设响应条件，重新确定所述PID控制器的候选控制参数。8.一种车辆横向控制装置，其特征在于，包括：控制参数确定模块，用于根据车辆对预设输入测试信号的模拟响应情况，确定比例积分微分PID控制器的目标控制参数；偏离数据获取模块，用于获取所述车辆与车道线的当前偏离程度和所述车辆与所述车道线的目标偏离程度；目标转矩获取模块，用于控制所述PID控制器根据所述目标控制参数、所述当前偏离程度和所述目标偏离程度输出所述车辆的目标转矩；转矩控制模块，用于控制将所述车辆的当前转矩调整至所述目标转矩。9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7中任一项所述的一种车辆横向控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中