一种车云协同路径规划方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114137956A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111259789.9(22)申请日2021.10.28(71)申请人华人运通（上海）云计算科技有限公司地址201100上海市闵行区苏召路1628号2幢C075室(72)发明人丁磊王然(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人麦小婵郝传鑫(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书12页附图2页(54)发明名称一种车云协同路径规划方法及系统(57)摘要本发明公开了一种车云协同路径规划方法及系统，将路径规划任务合理分配到车端和云端，车端和云端同步有主路径，云端确定目标车位，并将主路径中与目标车位距离最短的节点作为主路径节点，并规划所述主路径节点到所述目标车位的支路径路线；将主路径节点和支路径路线发送至车端，所述车端根据所述主路径节点得到主路径路线，并对主路径路线和支路径路线进行拼接得到完整路径。所述云端仅传输的少量的信息，包括主路径节点和支路径路线，所述车端通过简单的运算可以得到规划路径，能够将将路径规划任务合理的分配到云端和车端，减轻车端的运算量和云端的数据传输量，高效完成路径规划。CN114137956ACN114137956A权利要求书1/3页1.一种车云协同路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：车端和云端同步停车场的主路径，同步的主路径包括至少一个节点，所述节点为所述停车场中主路径与支路径连接的点；所述云端获取所述停车场中的目标车位；所述云端将同步的主路径中与所述目标车位距离最短的节点作为主路径节点，规划所述主路径节点到所述目标车位的支路径路线；将所述主路径节点和所述支路径路线发送至所述车端；所述车端根据接收到的主路径节点，将接收到的支路径路线与同步的主路径进行拼接，生成所述车端的当前位置到所述目标车位的车端完整路径。2.如权利要求1所述的车云协同路径规划方法，其特征在于，所述车端根据接收到的主路径节点，将接收到的支路径路线与同步的主路径进行拼接，生成所述车端的当前位置到所述目标车位的车端完整路径，具体包括，所述车端执行：获取所述车端的当前位置，当所述当前位置处于同步的主路径上时，在同步的主路径上确定由所述当前位置到所述主路径节点的最短路径，并将确定的最短路径作为主路径路线；根据所述主路径节点，将所述主路径路线和所述支路径路线进行拼接，得到由所述当前位置到所述目标车位的车端完整路径。3.如权利要求1所述的车云协同路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：所述云端获取云端完整路径，获取所述车端发送的障碍物信号，所述障碍物信号包括障碍物的障碍位置，所述障碍位置由所述车端的传感器识别；所述云端判断所述障碍位置在所述云端完整路径上的具体位置，根据判断结果生成路径更新信息，根据所述路径更新信息更新所述云端完整路径，并将所述路径更新信息发送至所述车端；所述车端根据接收到的路径更新信息，更新所述车端完整路径。4.如权利要求3所述的车云协同路径规划方法，其特征在于，所述根据判断结果生成路径更新信息，根据所述路径更新信息更新所述云端完整路径，具体包括，所述云端执行：当所述障碍位置在所述云端完整路径的主路径路线时，获取所述障碍位置与所述目标车位之间的节点中距离所述障碍位置最短的节点，以及所述障碍位置与所述车端的当前位置之间的节点中距离所述障碍位置最短的节点，将获取的两个节点作为待替换节点组，并在所述待替换节点组间规划一条对应的绕障支路线；将所述待替换节点组和所述绕障支路线作为所述路径更新信息；以绕障支路线替换所述云端完整路径中所述待替换节点组间的部分主路径路线，得到更新后的云端完整路径。5.如权利要求3所述的车云协同路径规划方法，其特征在于，所述根据判断结果生成路径更新信息，根据所述路径更新信息更新所述云端完整路径，具体还包括，所述云端执行：当所述障碍位置在所述云端完整路径的支路径路线时，重新规划一条不经过所述障碍位置的支路径路线；将重新规划的支路径路线作为所述路径更新信息；根据重新规划的支路径路线替换所述云端完整路径的支路径路线，得到更新后的云端2CN114137956A权利要求书2/3页完整路径。6.如权利要求3所述的车云协同路径规划方法，其特征在于，所述车端根据接收到的路径更新信息更新所述车端完整路径，具体包括，所述车端执行：对接收的路径更新信息进行判断；当接收到的所述路径更新信息为绕障支路线和待替换节点组时，以绕障支路线替换所述车端完整路径中所述待替换节点组间的主路径路线，更新所述车端完整路径；当接收到的所述路径更新信息为重新规划的支路径路线时，根据重新规划的支路径路线替换所述车端完整路径的支路径路线，更新所述车端完整路径。