车路云协同感知的方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113848921A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202111149663.6(22)申请日2021.09.29(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人吕贵林高洪伟王硕陈涛韩爽孙博逊田鹤刘赫杨阳(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称车路云协同感知的方法和系统(57)摘要本发明实施例公开了一种车路云协同感知的方法和系统。该方法包括：云端服务器获取当前检测区域内车辆终端检测到的车端感知信息及路侧终端检测到的路侧端感知信息；云端服务器基于车端感知信息和路侧端感知信息，确定出当前检测区域的目标障碍物信息；云端服务器基于目标障碍物信息，在预先存储的与当前检测区域对应的区域线路中确定出至少一个障碍物。本发明实施例的技术方案，可以结合车端感知信息、路侧端感知信息和预先存储的区域线路的多方面信息确定障碍物，有效提升确定障碍物的准确性，能够更精确地对车辆进行控制，提高驾驶员的驾驶体验感。CN113848921ACN113848921A权利要求书1/2页1.一种车路云协同感知的方法，其特征在于，包括：云端服务器获取当前检测区域内车辆终端检测到的车端感知信息及路侧终端检测到的路侧端感知信息；云端服务器基于所述车端感知信息和所述路侧端感知信息，确定出所述当前检测区域的目标障碍物信息；云端服务器基于所述目标障碍物信息，在预先存储的与当前检测区域对应的区域线路中确定出至少一个障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车端感知信息包括目标车端感知信息和相邻车端感知信息；所述云端服务器获取当前检测区域内车辆终端检测到的车端感知信息，包括：云端服务器获取所述当前检测区域内的目标车辆的目标车辆终端检测到的目标车端感知信息；云端服务器确定所述当前检测区域内与所述目标车辆相邻的相邻车辆，获取相邻车辆终端检测到的相邻车端感知信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述云端服务器基于所述车端感知信息和所述路侧端感知信息，确定出所述当前检测区域的目标障碍物信息，包括：云端服务器确定获取所述目标车端感知信息时的第一时间戳、获取所述相邻车端感知信息时的第二时间戳和获取所述路侧端感知信息时的第三时间戳；云端服务器计算所述第一时间戳、所述第二时间戳和所述第三时间戳中任意两项之间的时间差值，确定所述时间差值是否超过预设阈值；若否，则云端服务器基于所述目标车端感知信息、相邻车端感知信息和所述路侧端感知信息，确定出所述当前检测区域的所述目标障碍物信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述云端服务器基于所述目标车端感知信息、相邻车端感知信息和所述路侧端感知信息，确定出所述当前检测区域的所述目标障碍物信息，包括：云端服务器确定所述目标车端感知信息中包含的第一障碍物信息、所述相邻车端感知信息中包含的第二障碍物信息和所述路侧端感知信息中包含的第三障碍物信息；云端服务器基于所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信息和所述第三障碍物信息，生成目标车辆对应的障碍物列表；云端服务器确定所述障碍物列表中存在的重复障碍物，删除所述障碍物列表中的所述重复障碍物；云端服务器基于删除所述重复障碍物后的障碍物列表中包含的剩余障碍物，生成所述目标障碍物信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述云端服务器确定所述障碍物列表中存在的重复障碍物，包括：云端服务器将所述障碍物列表中的各障碍物分别作为选中障碍物，依次计算所述选中障碍物分别与障碍物列表中各剩余障碍物之间的区域交并比值；若所述区域交并比值大于预设阈值，则将所述选中障碍物确定为重复障碍物。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端服务器基于所述目标障碍物信2CN113848921A权利要求书2/2页息，在预先存储的与当前检测区域对应的区域线路中确定出至少一个障碍物，包括：云端服务器将所述目标障碍物信息对应的障碍物坐标系和所述区域线路对应的线路坐标系进行坐标系坐标转换；云端服务器基于坐标系对准后的所述目标障碍物信息中包括的各目标障碍物的坐标信息，在预先存储的与当前检测区域对应的区域线路中确定出至少一个障碍物。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在云端服务器获取当前检测区域内车辆终端检测到的车端感知信息之前，还包括：车辆终端获取车载图像采集器检测到的所述当前检测区域内的障碍物的图像信息，对所述图像信息进行图像识别处理，基于图像识别结果对所述图像信息中障碍物的类别进行标注操作；车辆终端获取车载雷达采集到的所述当前检测