控制方法及装置、车辆和可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114137980A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111434048.X(22)申请日2021.11.29(71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址510000广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46(72)发明人张明达(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人赵丽婷(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)G01S17/931(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图7页(54)发明名称控制方法及装置、车辆和可读存储介质(57)摘要本申请提供了一种控制方法。控制方法包括获取目标对象的第一位置、第一移动方向和第一移动速度；根据第一位置、第一移动方向和第一移动速度、及当前车辆的第二位置、第二移动方向和第二移动速度，确定当前车辆和目标对象是否碰撞；及若是，则调整第二移动速度，以使得当前车辆和目标对象不相撞。控制方法、控制装置、车辆和非易失性计算机可读存储介质，通过检测目标对象和当前车辆的位置、移动方向和移动速度，能够判断两者是否会发生碰撞，从而提前防止与目标对象的碰撞，从而防止因用户在车辆内，视野被汽车车窗限制，难以及时发现远处快速接近的车辆，或者即使发现也来不及反应进行减速，从而导致安全事故的发生的情况的发生。CN114137980ACN114137980A权利要求书1/2页1.一种控制方法，其特征在于，包括：获取目标对象的第一位置、第一移动方向和第一移动速度；根据所述第一位置、所述第一移动方向和所述第一移动速度、及所述当前车辆的第二位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述当前车辆和所述目标对象是否碰撞；及若是，则调整所述第二移动速度，以使得所述当前车辆和所述目标对象不相撞。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取目标对象的第一位置、第一移动方向和第一移动速度，包括：控制所述当前车辆发射激光；及接收所述目标对象反射的激光以获取所述第一位置、所述第一移动方向和所述第一移动速度。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述当前车辆的车头安装有一个或多个激光雷达，所述激光雷达用于发射所述激光。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述激光雷达为两个，两个所述激光雷达分别设置在所述车头的两端，两个所述激光雷达在所述车头前方形成预定范围的盲区，所述控制方法还包括：在所述目标对象和所述当前车辆的距离等于盲区距离时，控制所述当前车辆停车，所述盲区距离根据所述盲区确定；及在所述距离大于安全距离时，控制所述当前车辆启动，所述安全距离大于或等于所述盲区距离。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位置、所述第一移动方向和所述第一移动速度、及所述当前车辆的第二位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述当前车辆和所述目标对象是否碰撞，包括：在所述第一移动方向和所述第二移动方向相交时，根据所述第一位置、所述第二位置、所述第一移动方向和所述第二移动方向确定碰撞点的位置；根据所述第一位置、所述第二位置和所述碰撞点的位置，计算所述碰撞点和所述目标对象的第一距离、及所述碰撞点和所述当前车辆的第二距离；根据所述第一距离和所述第一移动速度计算第一时长、根据所述第二距离和所述第二移动速度计算第二时长；在所述第一时长和所述第二时长的时长差值小于预设阈值时，确定所述当前车辆和所述目标对象碰撞；在所述第一时长和所述第二时长的时长差值大于所述预设阈值时，确定所述当前车辆和所述目标对象不碰撞。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述第一移动方向和所述第二移动方向不相交时，确定所述当前车辆和所述目标对象不碰撞。7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述调整所述第二移动速度，包括增加或减小所述第二移动速度，以使得所述时长差值大于所述预设阈值。8.一种控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标对象的第一位置、第一移动方向和第一移动速度；2CN114137980A权利要求书2/2页确定模块，用于根据所述第一位置、所述第一移动方向和所述第一移动速度、及所述当前车辆的第二位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述当前车辆和所述目标对象是否碰撞；及调整模块，用于在所述当前车辆和所述目标对象碰撞时，调整所述第二移动速度，以使得所述当前车辆和所述目标对象不相撞。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括激光雷达和处理器，所述激光雷达用于获取目标对象的第一位置、第一移动方向和第一移动速度；所述处理器用于根据所述第一位置、所述第一移动方向和所述第一移动速度、及所述当前车辆的第二位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述当前车辆和所述目