车辆巡航控制方法、装置、车辆及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114274956A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202111621991.1(22)申请日2021.12.28(71)申请人上海集度汽车有限公司地址201821上海市嘉定区叶城路1688号2幢(72)发明人范元迪(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限公司11243代理人顾春天(51)Int.Cl.B60W30/16(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称车辆巡航控制方法、装置、车辆及可读存储介质(57)摘要本发明提供了车辆巡航控制方法、装置、车辆及可读存储介质。具体实现方案为：获取车辆巡航模式下所述车辆行驶速度以及目标车速；根据所述车辆行驶速度确定所述车辆对应的安全间距；基于所述车辆的目标车速、路况信息以及所述安全间距的关系确定所述车辆的目标减速方式，所述路况信息至少包括以下至少一项：道路环境信息、与前车的车辆间距；基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速。CN114274956ACN114274956A权利要求书1/2页1.一种车辆巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆巡航模式下所述车辆行驶速度以及目标车速；根据所述车辆行驶速度确定所述车辆对应的安全间距；基于所述车辆的目标车速、路况信息以及所述安全间距的关系确定所述车辆的目标减速方式，所述路况信息至少包括以下至少一项：道路环境信息、与前车的车辆间距；基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标减速方式为能量回收减速，所述基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，包括：基于所述车辆的目标车速和路况信息确定能量回收的加速度；基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路况信息为下坡状态，所述基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，包括：获取所述车辆当前行驶的道路的道路坡度；基于所述道路坡度以及目标车速确定能量回收加速度；基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述能量回收加速度与所述车辆间距成反比，且所述能量回收加速度连续变化。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标减速方式为能量回收减速，所述基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，包括：若所述车辆间距大于第一距离阈值，则控制所述车辆以第一加速度进行能量回收减速；若所述车辆间距小于或等于所述第一距离阈值，则控制所述车辆以第二加速度进行能量回收减速；其中，所述第一加速度小于所述第二加速度。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前行驶速度确定所述车辆对应的安全间距之后，所述方法还包括：若所述车辆间距大于所述安全间距且所述车辆的当前行驶速度小于预设巡航速度，则控制所述车辆加速至所述预设巡航速度；若所述车辆的当前行驶速度大于所述预设巡航速度，则控制所述车辆以能量回收方式减速至所述预设巡航速度。7.一种车辆巡航控制装置，其特征在于，包括：速度获取模块，用于获取车辆巡航模式下所述车辆行驶速度以及目标车速；安全间距确定模块，用于根据所述车辆行驶速度确定所述车辆对应的安全间距；目标减速方式确定模块，用于基于所述车辆的目标车速、路况信息以及所述安全间距的关系确定所述车辆的目标减速方式，所述路况信息至少包括以下至少一项：道路环境信息、与前车的车辆间距；减速控制模块，用于基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标减速方式为能量回收减速，所述减速控制模块包括：2CN114274956A权利要求书2/2页加速度确定子模块，用于基于所述车辆的目标车速和路况信息确定能量回收的加速度；减速控制子模块，用于基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。9.一种车辆，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有可被处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行时，能够执行权利要求1至6中任一项所述的方法。3CN114274956A说明书1/8页车辆巡航控制方法、装置、车辆及可读存储介质技术领域[0001]本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆巡航控制方法、装置、车辆及可读存储介质。背景技术[0002]随着自动驾驶技术的发展，车辆的自适应巡航(ACC)等巡航控制模式可以为车