一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114132344A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111570643.6(22)申请日2021.12.21(71)申请人阿波罗智联（北京）科技有限公司地址100176北京市大兴区经济技术开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101申请人阿波罗智行信息科技（南京）有限公司(72)发明人章桢于宁王星宇(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所11313代理人曹远包莉莉(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)权利要求书3页说明书9页附图4页(54)发明名称一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种自动驾驶车辆的决策方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等技术领域。具体实现方案为：确定目标车辆的转弯行为和转弯进度；转弯进度用于表示转弯行为的完成度；基于转弯行为和转弯进度，确定目标车辆的通行优先级；基于目标车辆的通行优先级确定驾驶决策。CN114132344ACN114132344A权利要求书1/3页1.一种自动驾驶车辆的决策方法，包括：确定目标车辆的转弯行为和转弯进度；所述转弯进度用于表示所述转弯行为的完成度；基于所述转弯行为和所述转弯进度，确定所述目标车辆的通行优先级；基于所述目标车辆的通行优先级确定驾驶决策。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转弯进度的确定方式包括：获取所述目标车辆的当前朝向以及所述目标车辆的预计驶入道路；基于所述当前朝向和所述预计驶入道路的夹角，确定所述转弯进度。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述转弯行为和所述转弯进度，确定所述目标车辆的通行优先级，包括：基于预设对应关系，确定所述转弯行为对应的初始优先级；在所述目标车辆处于第一状态的情况下，基于所述转弯进度对所述初始优先级进行调整，得到调整结果；所述第一状态为转弯进度大于进度阈值时的状态；将所述调整结果作为所述通行优先级。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：在所述目标车辆处于第二状态的情况下，将所述初始优先级作为所述通行优先级；所述第二状态为转弯进度不大于进度阈值时的状态。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标车辆的通行优先级确定驾驶决策，包括：基于所述目标车辆的通行优先级，调整障碍车辆的预测轨迹线，得到预测轨迹线的调整结果；基于所述预测轨迹线的调整结果确定驾驶决策。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述目标车辆的通行优先级，调整障碍车辆的预测轨迹线，包括：在所述目标车辆的通行优先级不高于障碍车辆的通行优先级的情况下，确定所述目标车辆与所述障碍车辆的预测碰撞点；基于所述预测碰撞点的位置，确定第一距离和第二距离；所述第一距离用于表示所述目标车辆与所述预测碰撞点的距离；所述第二距离用于表示所述障碍车辆与所述预测碰撞点的距离；基于所述第一距离和所述第二距离，调整所述障碍车辆的预测轨迹线。7.根据权利要求6所述的方法，所述基于所述第一距离和所述第二距离，调整所述障碍车辆的预测轨迹线，包括：在所述第一距离小于所述第二距离的情况下，缩短所述障碍车辆的预测轨迹线。8.根据权利要求6所述的方法，所述基于所述第一距离和所述第二距离，调整所述障碍车辆的预测轨迹线，包括：在所述第一距离不小于所述第二距离的情况下，保持所述障碍车辆的预测轨迹线。9.根据权利要求1‑8任一所述的方法，还包括：在所述目标车辆的通行优先级高于障碍车辆的通行优先级的情况下，所述目标车辆加速通过。2CN114132344A权利要求书2/3页10.一种自动驾驶车辆的决策装置，包括：状态确定模块，用于确定目标车辆的转弯行为和转弯进度；所述转弯进度用于表示所述转弯行为的完成度；优先级确定模块，用于基于所述转弯行为和所述转弯进度，确定所述目标车辆的通行优先级；决策模块，用于基于所述目标车辆的通行优先级确定驾驶决策。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述转弯进度的确定方式包括：获取所述目标车辆的当前朝向以及所述目标车辆的预计驶入道路；基于所述当前朝向和所述预计驶入道路的夹角，确定所述转弯进度。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述优先级确定模块，包括：初始优先级确定子模块，用于基于预设对应关系，确定所述转弯行为对应的初始优先级；优先级调整子模块，用于在所述目标车辆处于第一状态的情况下，基于所述转弯进度对所述初始优先级进行调整，得到调整结果；所述第一状态为转弯进度大于进度阈值时的状态；通行优先级第一执行子模块，用于将所述调整结果作为所述通行优先级。13.根据权利要求12所述的装置，还包括：通行优先级第二执行子模块，用于在所述目标车辆处于第二状态的情况下，将所述初始优先级作为所述通行优先