车辆定位方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113984072A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111266023.3(22)申请日2021.10.28(71)申请人阿波罗智能技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号1幢1层105(72)发明人高巍侯深化何宇喆彭亮万国伟(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所11313代理人皇甫韵啸包莉莉(51)Int.Cl.G01C21/30(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图6页(54)发明名称车辆定位方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆(57)摘要本公开提供了车辆定位方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取目标车辆运行环境的环境图像；根据环境图像确定图像定位元素；图像定位元素与预先构建的定位地图中的地图定位元素具有多类初始匹配关系；在多类初始匹配关系中，确定满足预设的第一匹配条件的初始匹配关系中的图像定位元素和地图定位元素为第一匹配元素；根据第一匹配元素确定目标车辆的定位数据。本公开的技术方案可提高定位数据的计算精度和鲁棒性，以满足自动驾驶车辆的使用需求。CN113984072ACN113984072A权利要求书1/3页1.一种车辆定位方法，包括：获取目标车辆运行环境的环境图像；根据所述环境图像确定图像定位元素；所述图像定位元素与预先构建的定位地图中的地图定位元素具有多类初始匹配关系；在所述多类初始匹配关系中，确定满足预设的第一匹配条件的初始匹配关系中的图像定位元素和地图定位元素为第一匹配元素；根据所述第一匹配元素确定所述目标车辆的定位数据。2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其中，所述在所述多类初始匹配关系中，确定满足预设的第一匹配条件的初始匹配关系中的图像定位元素和地图定位元素为第一匹配元素，包括：在所述目标车辆的图像采集装置的位姿状态未知的情况下，在所述多类初始匹配关系中，选出满足预设的一致性条件的初始匹配关系；在选出的各类初始匹配关系中，确定成功匹配的图像定位元素数量最多的初始匹配关系中的图像定位元素和地图定位元素为第一匹配元素。3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其中，所述在所述多类初始匹配关系中，确定满足预设的第一匹配条件的初始匹配关系中的图像定位元素和地图定位元素为第一匹配元素，包括：在所述目标车辆的图像采集装置的位姿状态已知的情况下，在所述多类初始匹配关系中，确定成功匹配的图像定位元素数量最多的初始匹配关系中的图像定位元素和地图定位元素为第一匹配元素。4.根据权利要求1‑3中任一项所述的车辆定位方法，其中，所述根据所述第一匹配元素确定所述目标车辆的定位数据，包括：根据所述第一匹配元素确定所述目标车辆的图像采集装置的当前位姿状态；确定备选图像定位元素和所述地图定位元素在所述图像采集装置的当前位姿状态下的多类备选匹配关系；所述备选图像定位元素为所述第一匹配元素之外的图像定位元素；在所述多类备选匹配关系中，确定满足预设的第二匹配条件的备选匹配关系中的图像定位元素和地图定位元素为第二匹配元素；根据所述第二匹配元素确定所述目标车辆的定位数据。5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，所述根据所述第二匹配元素确定所述目标车辆的定位数据之后，还包括：确定所述目标车辆的定位数据是否在预设阈值范围内；在所述目标车辆的定位数据不在所述预设阈值范围内的情况下，对所述第二匹配元素之外的图像定位元素和地图定位元素进行至少一次匹配，直到基于所述至少一次匹配的结果得到的目标车辆的定位数据在预设阈值范围内。6.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其中，所述在所述多类备选匹配关系中，确定满足预设的第二匹配条件的备选匹配关系中的图像定位元素和地图定位元素为第二匹配元素，包括：在所述多类备选匹配关系中，确定成功匹配的图像定位元素数量最多的备选匹配关系中的图像定位元素和地图定位元素为第二匹配元素。2CN113984072A权利要求书2/3页7.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其中，所述确定备选图像定位元素和所述地图定位元素在所述图像采集装置的当前位姿状态下的多类备选匹配关系，包括：基于所述备选图像定位元素的至少两个特征信息、以及所述备选图像定位元素的特征信息和所述地图定位元素的对应关系，确定所述备选图像定位元素和所述地图定位元素在所述图像采集装置的当前位姿状态下的多类备选匹配关系。8.根据权利要求1‑3中任一项所述的车辆定位方法，还包括通过以下方式预先构建所述定位地图：获取所述目标车辆运行环境的历史环境图像；根据所述历史环境图像确定历史图像定位元素；根据所述历史图像定位元素在所述历史环境图像中的第一特征信息，确定所述历史图像定位元素在所述目标车辆