车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115056802A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202210988308.6(22)申请日2022.08.17(71)申请人北京主线科技有限公司地址100176北京市大兴区经济技术开发区荣华中路19号院1号楼A座6层656室(72)发明人张扬孙雁宇王超张天雷(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291专利代理师张春玲(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W50/14(2020.01)B60W30/09(2012.01)B60W30/095(2012.01)权利要求书3页说明书16页附图3页(54)发明名称车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景，包括：获取车辆转弯时车头与牵引车形成的转弯夹角，比较转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，以此从多个映射关系中选择确定当前盲区的区域范围采用的目标映射关系，再根据转弯夹角、牵引车尺寸和后向传感器的安装位置，通过目标映射关系确定出当前盲区的区域范围，并判断当前盲区的区域范围内是否存在目标，采取相应的避障驾驶策略控制车辆行驶。该方法降低了转弯时若有物体进入盲区，而传感器无法直接对盲区中的物体进行目标识别，导致目标识别存在丢失风险，而引发的安全事故的概率。CN115056802ACN115056802A权利要求书1/3页1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆包括车头、牵引车以及设置在所述车头的传感器组，所述传感器组包括设置在所述车头靠近牵引车方向的后向传感器，所述方法包括：获取所述车头与所述牵引车之间的转弯夹角，所述转弯夹角为所述车头的中轴线与所述牵引车沿第一方向的边缘线的夹角，所述第一方向为平行于所述车辆的横截面且垂直于所述牵引车的中轴线的方向；基于所述转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系；其中，每个映射关系表征不同转弯夹角时的盲区的区域范围，所述预设夹角是基于所述牵引车的尺寸确定的；基于所述转弯夹角、所述牵引车的尺寸以及所述后向传感器的安装位置信息，采用所述目标映射关系，确定所述盲区的区域范围；在确定所述盲区的区域范围中存在目标的情况下，确定相应的避障驾驶策略，并基于所述避障驾驶策略控制所述车辆行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系之前，还包括：构建基准坐标系，所述基准坐标系以所述车头的中轴线为横坐标轴，以所述后向传感器的安装面在预设投影面上的第一投影线为纵坐标轴，所述预设投影面为平行于所述横截面的平面；基于所述安装位置信息，确定所述后向传感器在所述基准坐标系的安装点坐标，以及确定所述后向传感器的视场角边界线在所述预设投影面上的第二投影线，与所述第一投影线之间的最小夹角；基于所述安装点坐标、所述最小夹角以及所述牵引车的尺寸，构建得到多个映射关系。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系，包括：当所述转弯夹角大于或者等于所述预设夹角时，将第一映射关系确定为所述目标映射关系；或者，当所述转弯夹角小于所述预设夹角时，将第二映射关系确定为所述目标映射关系；其中，所述第一映射关系与所述第二映射关系中，所述车头和所述牵引车之间的相对偏转角的确定方式不同，所述相对偏转角为所述中轴线与偏转角基准线的之间的最小夹角，所述偏转角基准线为经过所述车头和所述牵引车之间的固定连接点到目标后侧角点的连线，所述目标后侧角点为所述牵引车的后侧角点中靠近所述后向传感器的角点。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述转弯夹角、所述牵引车的尺寸以及所述后向传感器的安装位置信息，采用所述目标映射关系，确定所述盲区的区域范围，包括：采用所述目标映射关系对应的相对偏转角的确定方式，基于所述转弯夹角，确定所述相对偏转角；基于所述相对偏转角以及所述牵引车的尺寸，确定所述盲区的区域范围映射于基准坐标系的横坐标轴上的横坐标最小值；基于所述后向传感器的安装位置信息和所述横坐标最小值，确定所述盲区的区域范围2CN115056802A权利要求书2/3页映射于基准坐标系的纵坐标轴上的纵坐标最大值；基于所述横坐标最小值、所述纵坐标最大值和所述后向传感器的安装位置信息，确定所述盲区的区域范围。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，采用所述目标映射关系对应的相对偏转角的确定方式，基于所述转弯夹角，确定所述相对偏转角，包括：当所述目标映射关