车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113635912A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202111060868.7(22)申请日2021.09.10(71)申请人阿波罗智能技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号1幢1层105(72)发明人刘一鸣(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人霍莉莉黄健(51)Int.Cl.B60W50/00(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图8页(54)发明名称车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆(57)摘要本公开提供的车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术中的自动驾驶技术，包括：若确定控制目标车辆按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照所述规划路径行驶，则获取所述目标车辆的外部环境中的周边车辆信息；根据所述周边车辆信息在周边车辆中确定参照车辆，并根据所述参照车辆的位置更新所述规划路径；控制所述目标车辆按照更新后的规划路径行驶。本公开提供的方案中，当目标车辆按照规划路径行驶但受到障碍物的阻碍导致无法通行时，可以参考周边其他车辆的行驶轨迹更新规划的路径，从而绕过障碍物，以顺利通行。CN113635912ACN113635912A权利要求书1/3页1.一种车辆控制方法，包括：若确定控制目标车辆按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照所述规划路径行驶，则获取所述目标车辆的外部环境中的周边车辆信息；根据所述周边车辆信息在周边车辆中确定参照车辆，并根据所述参照车辆的位置更新所述规划路径；控制所述目标车辆按照更新后的规划路径行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述周边车辆信息包括周边车辆的位置信息；所述根据所述周边车辆信息在周边车辆中确定参照车辆，包括：根据所述周边车辆的位置信息确定所述周边车辆的行驶轨迹；根据所述周边车辆的行驶轨迹、所述目标车辆的行驶信息，在所述周边车辆中确定参照车辆。3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述周边车辆的行驶轨迹、所述目标车辆的行驶信息，在所述周边车辆中确定参照车辆，包括：根据所述周边车辆的行驶轨迹、所述目标车辆的行驶信息，确定与所述目标车辆行驶方向相同的同向车辆；采集所述同向车辆的行驶信息，并根据所述同向车辆的行驶信息在所述同向车辆中确定参照车辆。4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述周边车辆的行驶轨迹、所述目标车辆的行驶信息，确定与所述目标车辆行驶方向相同的同向车辆，包括：根据所述周边车辆的行驶轨迹，确定所述周边车辆的行驶方向、行驶车道；若所述行驶车道中包括所述目标车辆当前所在的车道，且所述行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同，则确定所述周边车辆为所述同向车辆。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，根据所述同向车辆的行驶信息在所述同向车辆中确定参照车辆，包括：根据所述同向车辆的行驶信息生成所述同向车辆的预测行驶轨迹；根据所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的规划路径，在所述同向车辆中确定所述参照车辆。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述同向车辆的行驶信息生成所述同向车辆的预测行驶轨迹，包括：根据所述同向车辆的以下任一种行驶信息生成所述同向车辆的预测行驶轨迹，包括：速度、位置、姿态。7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述根据所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的规划路径，在所述同向车辆中确定所述参照车辆，包括：获取所述目标车辆的规划路径中位于所述障碍物的位置之后的部分路径；根据所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的部分路径，在所述同向车辆中确定所述参照车辆。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的部分路径，在所述同向车辆中确定所述参照车辆，包括：根据所述障碍物的位置、所述预测行驶轨迹确定所述同向车辆的置信度；2CN113635912A权利要求书2/3页根据置信度高于预设值的各所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的部分路径，在置信度高于预设值的各所述同向车辆中确定所述参照车辆。9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，根据同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的部分路径，在同向车辆中确定所述参照车辆，包括：若所述同向车辆的预测行驶轨迹与所述目标车辆的部分路径的趋势相近，则确定所述同向车辆为所述参照车辆。10.根据权利要求1‑9任一项所述的方法，其中，所述参照车辆为多个，所述根据所述参照车辆的位置更新所述规划路径，包括：根据多个参照车辆的位置确定拟合位置；根据所述拟合位置更新所述规划路径，其中，更新后的所述规划路径经过所述拟合位置。11.根据权利要求1‑10任一项所述的方法，其中，所述获取所述目标车辆的外部环境中的周边车辆