一种变轴距机器人底盘的动态控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114167869A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202111464050.1(22)申请日2021.12.03(71)申请人苏州需要智能技术有限公司地址215558江苏省苏州市常熟高新技术产业开发区香江路58号(72)发明人鲜鳞波张喜强(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种变轴距机器人底盘的动态控制方法(57)摘要本发明公开了一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，具体方法步骤如下：步骤一、计算底盘当前状态与目标状态误差；步骤二、计算机器人底盘每条摇臂末端的位置，并完成摇臂欧氏空间到关节空间的变换，确定摇臂关节位置；步骤三、由底盘空间速度到驱动轮空间的变换得到每个驱动轮的速度与转向角；步骤四、生成控制指令并执行；步骤五、采集机器人底盘摇臂关节角度，计算每条摇臂的空间坐标，同步对驱动轮相对于重心的空间坐标进行计算；步骤六、采集机器人底盘驱动轮转速和转向角，完成驱动轮空间速度到底盘空间的变换，实时计算移动底盘的速度与姿态，并跳转至步骤一。该方法能够动态改变机器人底盘的轴距，使得机器人底盘能够适应不同的路面环境。CN114167869ACN114167869A权利要求书1/1页1.一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，其特征在于：具体方法步骤如下：步骤一、计算当前状态与目标状态的误差；步骤二、利用摇臂末端位置计算模块，计算机器人底盘每条摇臂的位置，再配合摇臂逆运动学模块，完成摇臂欧氏空间到关节空间的变换，确定摇臂关节位置；步骤三、利用移动机器人逆运动学模块，完成底盘空间速度到驱动轮空间的变换，其公式如下：其中：vc为轮速，γ为驱动轮转向角和摇臂关节角度，为底盘空间速度，和为科里奥利方程矩阵；步骤四、生成控制指令，利用关节电机与驱动电机，完成控制指令的执行，并准备执行下一个指令；步骤五、采集机器人摇臂的关节角度，通过摇臂正运动学模块，完成每条摇臂关节空间到欧氏空间的变换，再利用铰链轮坐标计算模块同步对驱动轮相对于重心的空间坐标进行计算，并实时同步计算和步骤六、利用移动机器人正运动学模块，完成驱动轮空间速度到底盘空间的变换，配合状态估计模块，实时计算移动底盘的速度与姿态，保证机器人的稳定性，并跳转至步骤一。2.根据权利要求1所述的一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，其特征在于：所述控制方法采用闭环反馈控制方法。3.根据权利要求1所述的一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，其特征在于：所述底盘采用四轮独立转向底盘，且每个轮子采用主动悬挂。4.根据权利要求1所述的一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，其特征在于：所述摇臂逆运动学模块的作用为完成每条摇臂欧氏空间到关节空间的变换，所述移动机器人逆运动学模块的作用为完成底盘空间速度到驱动轮空间的变换。5.根据权利要求1所述的一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，其特征在于：所述摇臂正运动学模块的作用为完成每条摇臂关节空间到欧氏空间的变换，为摇臂逆运动学的反解，所述移动机器人正运动学模块的作用为完成轮空间速度到底盘空间的变换，为移动机器人逆运动学的反解。2CN114167869A说明书1/4页一种变轴距机器人底盘的动态控制方法技术领域[0001]本发明涉及机器人控制技术技术领域，具体为一种变轴距机器人底盘的动态控制方法。背景技术[0002]机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，但是现有机器人底盘的轴距都是固定不变的，只能运行在相对较平坦的路面，难以适应复杂路面，为了适应不同的路面环境，机器人底盘的轴距会动态改变，为此我们提出一种变轴距机器人底盘的动态控制方法。发明内容[0003]针对现有技术的不足，本发明提供了一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，根据机器人的目标姿态以及运行速度，获取当前的状态误差，利用计算模块得到底盘每条摇臂的空间位置，再使用摇臂运动学模块完成关节空间与欧氏空间的相互变换，配合移动机器人逆运动学模块与正运动学模块，完成底盘空间速度到驱动轮空间的变换以及驱动轮空间速度到底盘空间的变换，利用驱动关节与电机，完成控制指令的执行，使得机器人底盘的轴距动态改变，能够让机器人底盘适应不同的路面环境，保证机器人的稳定性，本发明提供如下技术方案：[0004]一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，其特征在于：具体方法步骤如下：[0005]步骤一、计算当前状态与目标状态的误差；[0006]步骤二、利用摇臂末端位置计算模块，计算机器人底盘每条摇臂的位置，再配合摇臂逆运动学模块，