超速检测方法、装置、系统、电子设备和介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114170809A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202111466512.3(22)申请日2021.12.03(71)申请人智道网联科技（北京）有限公司地址100029北京市东城区北三环东路36号1号楼B601(72)发明人邓攀(74)专利代理机构北京华夏泰和知识产权代理有限公司11662代理人李永叶(51)Int.Cl.G08G1/054(2006.01)G08G1/017(2006.01)G06V20/54(2022.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称超速检测方法、装置、系统、电子设备和介质(57)摘要本发明实施例公开了一种超速检测方法、装置、系统、电子设备和介质，涉及智能交通技术领域。该实施例包括：获取摄像机采集的道路上的限速标识的第一图像和该道路上的交通参与者的第二图像；获取毫米波雷达探测的该道路上的交通参与者的点云轨迹数据；根据第一图像，确定该道路的限定时速；根据第二图像，确定交通参与者的类型，以及根据点云轨迹数据，确定交通参与者的速度；根据该道路的限定时速、交通参与者的类型以及速度，确定超速行驶的目标交通参与者。本实施例不需要介入交通系统即可确定道路的限定时速，对毫米波雷达与摄像头采集的数据进行融合识别，可对该条道路上的超速车辆信息进行准确、稳定、全天候全天时的检测和记录。CN114170809ACN114170809A权利要求书1/2页1.一种超速检测方法，其特征在于，所述方法应用于路侧单元，所述方法包括：获取摄像机采集的道路上的限速标识的第一图像和所述道路上的交通参与者的第二图像；获取毫米波雷达探测的所述道路上的交通参与者的点云轨迹数据；根据所述第一图像，确定所述道路的限定时速；根据所述第二图像，确定所述道路上的交通参与者的类型，以及根据所述点云轨迹数据，确定所述道路上的交通参与者的速度；根据所述道路的限定时速、所述道路上的交通参与者的类型以及所述道路上的交通参与者的速度，确定超速行驶的目标交通参与者。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路的限定时速、所述道路上的交通参与者的类型以及所述道路上的交通参与者的速度，确定超速行驶的目标交通参与者包括：判断所述道路上的交通参与者的类型是否属于预设类型；在所述道路上的交通参与者的类型属于预设类型的情况下，根据所述交通参与者的速度以及所述道路的限定时速，确定所述交通参与者是否为超速行驶的目标交通参与者。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第二图像，确定所述道路上的交通参与者的属性信息，所述属性信息包括车牌信息和/或车体颜色信息；在确定超速行驶的目标交通参与者的情况下，根据所述目标交通参与者的属性信息，生成与所述目标交通参与者对应的超速记录。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：在确定超速行驶的目标交通参与者的情况下，追踪所述目标交通参与者，确定所述目标交通参与者在预设时间区间内的最低速度、最高速度和平均速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二图像，确定所述道路上的交通参与者的类型包括：根据3D‑smoke算法识别所述第二图像上的目标，以确定所述道路上的交通参与者的类型以及确定所述交通参与者在像素坐标系中的第一坐标；根据所述点云轨迹数据，确定所述道路上的交通参与者的速度包括：根据所述点云轨迹数据，确定所述道路上的交通参与者的速度及在毫米波雷达坐标系中的第二坐标；根据所述道路的限定时速、所述道路上的交通参与者的类型以及所述道路上的交通参与者的速度，确定超速行驶的目标交通参与者包括：根据所述毫米波雷达坐标系与世界坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标映射到所述世界坐标系中，得到第三坐标；根据所述世界坐标系与所述像素坐标系之间的转换关系，将所述第三坐标映射到所述像素坐标系中，得到第四坐标；匹配所述第一坐标与所述第四坐标，以将同一交通参与者的速度与类型关联，根据所述同一交通参与者的速度与类型以及所述限定速度，确定超速行驶的目标交通参与者。6.一种超速检测装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取摄像机采集的道路上的限速标识的第一图像和所述道路上的交通参与者的第二图像；第二获取模块，用于获取毫米波雷达探测的所述道路上的交通参与者的点云轨迹数据；2CN114170809A权利要求书2/2页计算模块，用于根据所述第一图像，确定所述道路的限定时速；根据所述第二图像，确定所述道路上的交通参与者的类型，以及根据所述点云轨迹数据，确定所述道路上的交通参与者的速度；超速判定模块，用于根据所述道路的限定时速、所述道路上的交通参与者的类型以及所述道路上的交通参与者的速度，确定超速行驶的目标交通参与