闭环检测方法、装置、电子设备、系统和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113761091A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202011360108.3(22)申请日2020.11.27(71)申请人北京京东乾石科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室(72)发明人贾魁(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.G06F16/29(2019.01)G06T7/73(2017.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称闭环检测方法、装置、电子设备、系统和存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种闭环检测方法、装置、电子设备、系统和存储介质，该方法包括：获取当前点云帧，并获取载体的当前位置的地标信息；根据当前点云帧和历史点云帧确定当前位置是否为闭环候选位置；在当前位置为闭环候选位置时，根据当前位置的地标信息和载体的历史位置的地标信息确定当前位置是否为闭环目标位置。本发明实施例能够提高闭环检测的准确度。CN113761091ACN113761091A权利要求书1/2页1.一种闭环检测方法，其特征在于，包括：获取当前点云帧，并获取载体的当前位置的地标信息；根据所述当前点云帧和历史点云帧确定所述当前位置是否为闭环候选位置；在所述当前位置为闭环候选位置时，根据所述当前位置的地标信息和所述载体的历史位置的地标信息确定所述当前位置是否为闭环目标位置。2.根据权利要求1所述的闭环检测方法，其特征在于，所述根据所述当前位置的地标信息和所述载体的历史位置的地标信息确定所述当前位置是否为闭环目标位置，包括：确定所述历史位置的地标信息中是否存在与所述当前位置的地标信息匹配的地标信息；若存在与所述当前位置的地标信息匹配的地标信息，则确定所述当前位置为闭环目标位置。3.根据权利要求2所述的闭环检测方法，其特征在于，每个所述历史位置的地标信息中包括地标标识和时间戳，所述确定所述历史位置的地标信息中是否存在与所述当前位置的地标信息匹配的地标信息，包括：确定所述历史位置的地标信息中是否存在地标标识与所述当前位置的地标信息中包含的地标标识相同、且时间戳与所述当前位置的地标信息中包含的时间戳的时间差大于第一时间差值的地标信息；若存在地标标识与所述当前位置的地标信息中包含的地标标识相同、且时间戳与所述当前位置的地标信息中包含的时间戳的时间差大于预设时间差值的地标信息，则确定所述历史位置的地标信息中存在与所述当前位置的地标信息匹配的地标信息。4.根据权利要求3所述的闭环检测方法，其特征在于，所述当前位置的地标信息中包含的地标标识和所述历史位置的地标信息中包含的地标标识均属于预设地标集合。5.根据权利要求1至4任一项所述的闭环检测方法，其特征在于，所述根据所述当前点云帧和历史点云帧确定所述当前位置是否为闭环候选位置，包括：从所述历史点云帧中选取候选点云帧；计算所述当前点云帧与每一帧所述候选点云帧的ICP匹配分值，得到匹配分值集合；当所述匹配分值集合中的最小ICP匹配分值小于预设匹配分值时，确定所述当前位置为闭环候选位置。6.根据权利要求5所述的闭环检测方法，其特征在于，每一帧所述历史点云帧中包括点云数据、位置数据和时间戳，所述从所述历史点云帧中选取候选点云帧，包括：根据每一帧所述历史点云帧中包括的位置数据和所述当前位置，计算每一帧所述历史点云帧与所述当前点云帧的距离；从所述历史点云帧中选取与所述当前点云帧的距离小于预设距离、且时间戳与所述当前点云帧中包含的时间戳的时间差大于第二时间差值的点云帧，将选取的点云帧的作为所述候选点云帧。7.根据权利要求5所述的闭环检测方法，其特征在于，在当前位置为闭环目标位置时，所述方法还包括：确定所述最小ICP匹配分值对应的候选点云帧，得到关键点云帧；计算所述当前点云帧与所述关键点云帧之间的ICP转换矩阵；2CN113761091A权利要求书2/2页根据所述ICP转换矩阵优化SLAM系统的构图。8.一种闭环检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取当前点云帧，并获取载体的当前位置的地标信息；第一确定模块，用于根据所述当前点云帧和历史点云帧确定所述当前位置是否为闭环候选位置；第二确定模块，用于在所述当前位置为闭环候选位置时，根据所述当前位置的地标信息和所述载体的历史位置的地标信息确定所述当前位置是否为闭环目标位置。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一所述的闭环检测方法。10.一种闭环检测系统，其特征在于，包括载体以及用于执行如权利要求1至7中任一所述的闭环检测方法的电子设备。11.一