超速检测方法、装置、视觉传感器和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114078331A(43)申请公布日2022.02.22(21)申请号202010838467.9(22)申请日2020.08.19(71)申请人北京万集科技股份有限公司地址100193北京市海淀区中关村软件园12号楼A区(72)发明人王邓江关喜嘉邓永强(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人孙岩(51)Int.Cl.G08G1/052(2006.01)G08G1/01(2006.01)G08G1/04(2006.01)G01S13/89(2006.01)G01S13/92(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图3页(54)发明名称超速检测方法、装置、视觉传感器和存储介质(57)摘要本申请涉及一种超速检测方法、装置、视觉传感器和存储介质。所述方法包括：获取目标在当前时刻的二维图像上的目标像素位置；利用预设的映射模型获取所述目标像素位置在所述当前时刻对应的深度信息，得到所述目标在所述当前时刻的三维位置；所述映射模型包含二维图像的像素位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系；根据所述目标在所述当前时刻的三维位置，确定所述目标在当前时刻的速度；根据所述目标在当前时刻的速度和预设的速度阈值，确定所述目标在当前时刻是否存在超速行为。采用本方法能够提供深度信息，从而可以实现对道路场景中的目标的速度进行检测。CN114078331ACN114078331A权利要求书1/2页1.一种超速检测方法，其特征在于，应用于视觉传感器，所述方法包括：获取目标在当前时刻的二维图像上的目标像素位置；利用预设的映射模型获取所述目标像素位置在所述当前时刻对应的深度信息，得到所述目标在所述当前时刻的三维位置；所述映射模型包含二维图像的像素位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系；根据所述目标在所述当前时刻的三维位置，确定所述目标在当前时刻的速度；根据所述目标在当前时刻的速度和预设的速度阈值，确定所述目标在当前时刻是否存在超速行为。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标在当前时刻的速度和预设的速度阈值，确定所述目标在当前时刻是否存在超速行为，包括：将所述目标在当前时刻的速度和所述速度阈值进行对比，得到对比结果；根据所述对比结果确定所述目标在当前时刻是否存在超速行为。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标在当前时刻的速度和所述速度阈值进行对比，得到对比结果，包括：判断所述目标在当前时刻的速度是否大于所述速度阈值，得到所述对比结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述对比结果确定所述目标在当前时刻是否存在超速行为，包括：若所述目标在当前时刻的速度大于所述速度阈值，则确定所述目标在当前时刻存在超速行为，并输出报警消息；所述报警消息用于提示所述目标进行减速。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述对比结果确定所述目标在当前时刻是否存在超速行为，包括：若所述目标在当前时刻的速度不大于所述速度阈值，则确定所述目标在当前时刻不存在超速行为。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标在当前时刻的加速度；根据所述目标在当前时刻的加速度和所述目标在当前时刻的速度，确定所述目标在后续时刻是否存在超速行为。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标在当前时刻的加速度和所述目标在当前时刻的速度，确定所述目标在后续时刻是否存在超速行为，包括：计算所述速度阈值和所述目标在当前时刻的速度之间的第一差值；将所述第一差值和所述目标在当前时刻的加速度作商，得到超速临界时刻；根据所述超速临界时刻确定所述目标在后续时刻是否存在超速行为。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述超速临界时刻确定所述目标在后续时刻是否存在超速行为，包括：计算所述超速临界时刻和所述当前时刻之间的第二差值；判断所述第二差值是否大于预设的时刻间隔，得到判断结果；根据所述判断结果确定的所述目标在后续时刻是否存在超速行为。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述判断结果确定的所述目标在后续时刻是否存在超速行为，包括：2CN114078331A权利要求书2/2页若所述第二差值大于所述时刻间隔，则确定所述目标在后续时刻不存在超速行为；否则，确定所述目标在后续时刻存在超速行为，并将所述超速临界时刻作为超速的发生时刻。10.根据权利要求6-9任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标在所述当前时刻的三维位置，确定所述目标在当前时刻的速度，包括：获取所述目标在前一时刻的三维位置，以及获取世界坐标系下的原点的三维坐标；将所述原点的三维坐标和所述目标在前一时刻的三维位置进行连接，得到所述